| 研究概要 |
不完全にしか情報を共有し得ない多数の自律的なエージェントが,動的に変化する環境のもとで,実時間で協調的に振る舞って所定の目的を達成するシステムの研究を行なった.本研究は,この問題の論理的・ソフトウェア的側面に着目し,国際的協調研究が行なわれているロボカップサッカーとロボカップレスキューのシミュレーション部門をテストベッドとして,机上検討に留まらない実証的なシステム作成を進めた.
本研究の成果の最も特筆すべき点は,実時間自律分散協調問題を,可能なかぎり人間に近い方法で解いたことである.すなわち,ロボカップという文脈で,個々のエージェントには人間と同等の認知限界や能力限界があるという制約を課した.チームプレイのために人間と同等の「かけ声」しか使わないことがその最たる特徴である.それにもかかわらず,本研究期間内に開催された公式国内競技会では30チーム程度の中で常に最上位の成績を修めることができた.
また,マルチエージェントシステムとしてのロボカップでは,並行プログラミングそのものの難しさが課題となる.このため,我々は実時間分散協調システムのテスト・デバッグを可視化する支援環境の開発も行なった.これによって一般の並行プログラミング支援環境にも有用な知見が得られた.
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