| 研究概要 |
テザー遠隔駆動作業機システムとは,ハイパー・テザー基本ハードウェアを移動ロボット郡や固定ベース上に装備して各テザー先端連結部を共通の作業機と連結し,テザーの長さや移動ロボットの移動によって作業機の位置制御や各種操作を可能にするシステムである.ここでいうハイパー・テザー基本ハードウェアとは,1)電源線を内部に通した高抗張力テザー,2)高機能ウィンチ,3)先端連結機構から構成された汎用的なツールであり,前年度までに研究開発してきた.
本年度は,最小構成の2台の移動プラットフォームを用いたテザー遠隔駆動作業機システムを構築した.移動プラットブォームとしては,ガソリンエンジン駆動4輪バギー車(グリフォン1号機)と,クローラ型不整地走行車(ヘリオスVI)の2台の移動ロボットを使用した.作業機としては前年度から開発していた芝刈り作業機に,各種センサや工具を搭載した改良版を用いた.
これらを組み合わせて実用的なテザー遠隔駆動作業機システムを構築し,構内で実際の草刈実験を行い,提案する方法の有効性を検証した.なお,高速回転する芝刈り円盤が発生.するジャイロモーメントを利用して姿勢制御を行う方法の妥当性も確認した.
今後は,地雷探査は撤去作業にも適用できる作業機の開発を予定している.
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