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状況に依存して内部構造が変化する視覚情報処理システムに関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 12750217
研究種目

奨励研究(A)

配分区分補助金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関奈良先端科学技術大学院大学

研究代表者

中村 恭之  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (50291969)

研究期間 (年度) 2000 – 2001
研究課題ステータス 完了 (2001年度)
配分額 *注記
2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
2001年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
2000年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
キーワード適応型視覚処理システム / 多次元情報圧縮 / FPGAによる実装 / 視覚情報処理システム / オンライン学習機能
研究概要

本研究の目的は,周囲環境の変化に対して柔軟に適応するために,状況に依存して内部構造を変化することのできる視覚情報処理システムを開発することであった.本研究で開発された視覚情報処理システムの一部を,実ロボットに搭載して実環境中で動作させる実験を行い,ロボットの行動獲得と同時にタスク達成に必要な視覚情報を選択することができた.この意味で視覚を持つロボットの自律性を格段に高めることが可能になった.その成果を研究発表した(文献リストの前者).
本研究の初期に開発されたシステムでは,多次元の視覚情報を扱うことに関する考察が十分になされていなかったので,システムが環境に適応するのに,非常に時間がかかりシステム全体としての処理時間が長くなってしまうという問題があった.そこで,本研究の最終年度では,以前に提案されたシステムの機能向上に必要なアルゴリズム(多次元情報圧縮法)について考察し,さらに一般化した「適応型視覚処理システム」の基本アーキテクチャを提案し,その成果を研究発表した(文献リストの後者).
本研究の当初の目的であった学習システムのハードウェア化については実現できなかったが,調査,情報収集の結果,最新のCPUコアを搭載した大規模FPGAを使用すれば比較的簡単に学習システムの実装がハードウェア上で実現できる見通しを得た.この見通しに基づいた,視覚情報に関する学習システムの開発作業は,今後の課題とする.

報告書

(2件)
  • 2001 実績報告書
  • 2000 実績報告書
  • 研究成果

    (3件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (3件)

  • [文献書誌] K.Terada, T.Nakamura, H.Takeda, T.Ogasawara: "Embodiment based object recognition for vision-based mobile agents"Journal of Robotics and Mechatoronics. Vol.13, NO.1. 88-95 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] 中村, 前田, 小笠原: "適応型視覚処理システムの提案-実時間学習機能を持つ領域分割処理の実装-"電気学会システム制御研究会資料. SC-01-25. 31-34 (2001)

    • 関連する報告書
      2001 実績報告書
  • [文献書誌] T.Nakamura et al.: "Real-time Estimating Spatial Configuration between Multiple Robots by Triangle and Enumeration Constraints"Proc.Of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2048-2054 (2000)

    • 関連する報告書
      2000 実績報告書

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公開日: 2000-04-01   更新日: 2016-04-21  

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