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ハイブリッドインタラクティブロボットアーキテクチャを用いた可塑的な模倣学習

研究課題

研究課題/領域番号 12F02046
研究種目

特別研究員奨励費

配分区分補助金
応募区分外国
研究分野 知能情報学
研究機関京都大学

研究代表者

西田 豊明  京都大学, 情報学研究科, 教授 (70135531)

研究分担者 MOHAMMAD Yasser  京都大学, 情報学研究科, 外国人特別研究員
MOHAMMAD Yasser Farouk Othmao  京都大学, 情報学研究科, 外国人特別研究員
MOHAMMAD Yasser, Farouk Othman  京都大学, 情報学研究科, 外国人特別研究員
研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2015-03-31
研究課題ステータス 完了 (2014年度)
配分額 *注記
2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
2014年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
2013年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
2012年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
キーワード模倣学習 / モティーフ発見 / 時系列マイニング / 機械学習 / モチーフ発見
研究実績の概要

モティーフ探索アルゴリズムMKを拡張して,近似的に繰り返されるモティーフ(approximately recurrent motif, ARM)という概念を用いて,スケール不変,多重長のモティーフを効率的に探索する3つのアルゴリズム(MK+, MK++, MN)を開発し,実験的な性能評価によりその有効性を確認した.因果性変化発見アルゴリズムを仮想バスケットボールにおける人とエージェントのインタラクションの質の変化の検出に適用し,知見を得た.例示からの学習アルゴルズムについて,DMP (dynamic motor primitive)とCMM/GMRを組み合わせることにより,多次元データを扱うことができ,アクションセグメンテーションが自動化されたときにしばしば生じる混乱した例示に対して高い耐性をもつSAX (Symbolic Aggregate approXimation)というアルゴリズムを開発し,実験的な性能評価によりその有効性を確認した.昨年度に行った逆模倣(back imitation)の実験を拡張して,インタラクションの品質や人間らしさなどの観点から詳細な評価を行えるようにしたうえで,追加実験を行い,ロボットの挙動を模倣することが人間のロボットに対する評価にポジティブなバイアスを生じさせることを実験的に示した.また,対照実験も行い,従来の結論を支持する結果を得た.今年度は最終年度にあたるので,従来開発してきた模倣学習のアルゴリズムと手法を整理して,一つの体系にまとめた.

現在までの達成度 (段落)

26年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

26年度が最終年度であるため、記入しない。

報告書

(3件)
  • 2014 実績報告書
  • 2013 実績報告書
  • 2012 実績報告書
  • 研究成果

    (16件)

すべて 2015 2014 2013 2012

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件、 謝辞記載あり 1件) 学会発表 (12件)

  • [雑誌論文] Why Should We Imitate Robots? Effect of Back Imitation on Judgment of Imitative Skill2015

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 雑誌名

      International Journal of Social Robotics

      巻: Online first 号: 4 ページ: 497-512

    • DOI

      10.1007/s12369-015-0282-2

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 査読あり / 謝辞記載あり
  • [雑誌論文] Shift Density Estimation based Approximately Recurring Motif Discovery2014

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 雑誌名

      International Journal of Applied Intelligence

    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Learning where to look : Autonomous Development of Gaze Behavior for Natural Human-Robot Interaction2014

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 雑誌名

      International Journal of Interaction Studies

    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Fluid Imitation2012

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 雑誌名

      International Journal of Social Robotics

      巻: 4 号: 4 ページ: 369-382

    • DOI

      10.1007/s12369-012-0153-z

    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Robust Learning from Demonstrations using Multidimensional SAX2014

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      ICCAS 2014
    • 発表場所
      Kintex, Korea
    • 年月日
      2014-10-22 – 2014-10-25
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] A joint activity theory analysis of body interactions in multiplayer virtual basketball2014

    • 著者名/発表者名
      Divesh Lala, Yasser Mohammad, Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      28th British Human Computer Interaction Conference
    • 発表場所
      Southport, UK
    • 年月日
      2014-09-09 – 2014-09-12
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] Effect of Back and Mutual Imitation on Human’s Perception of a Humanoid’s Imitative Skill2014

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      IEEE ROMAN 2014
    • 発表場所
      Edinburgh, UK
    • 年月日
      2014-08-25 – 2014-08-29
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] Exact Motif Discovery of Length Range Motifs2014

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad, Toyoaki Nishida and Atsushi Nakazawa
    • 学会等名
      The 6th Asian Conference on Intelligent Information and Database Systems (ACIIDS)
    • 発表場所
      Bangkok, Thailand(発表確定)
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Human-like motion of a humanoid in a shadowing task2014

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      5th International Workshop on Collaborative Robots and Human Robot Interaction (CR-HRI 2014)
    • 発表場所
      Minneapolis, Minnesota, USA(発表確定)
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Scale Invariant Multi-length Motif Discovery2014

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      The 27th International Conference on Industrial, Engineering and Other Applications of Applied Intelligent Systems
    • 発表場所
      Kaohsiung, Taiwan(発表確定)
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Learning Sensorimotor Concepts Without Reinforcement2013

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      AAAI Spring Synposium on Life Long Machine Learning 2013
    • 発表場所
      Stanford, USA
    • 年月日
      2013-03-01
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] Shift-Density based Constrained Motif Discovery2013

    • 著者名/発表者名
      Yasser Monammaa and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      IEA/AIE 2013
    • 発表場所
      Amsterdam Netherlands
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Tackling tne Corresponaence Problem : Exact solution for a Humanoid Upper Body2013

    • 著者名/発表者名
      Yasser Monammaa and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      International Conference on Active Media Technology 2013
    • 発表場所
      Maebashi, Japan
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Arm Pose Copying for Humanoid Robots2013

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad, Toyoaki Nishida, and Atsushi Nakazawa
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2013
    • 発表場所
      Shemzhen, China
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Unsupervised Discovery of Basic Human Actions from Activity Recording Datasets2012

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      IEEE/SICE SII 2012
    • 発表場所
      Kyushu, Japan
    • 年月日
      2012-12-01
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] Self-initiated imitation learning. Discovering what to imitate2012

    • 著者名/発表者名
      Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
    • 学会等名
      ICCAS 2012
    • 発表場所
      Jeju, South Korea
    • 年月日
      2012-10-01
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書

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公開日: 2013-04-25   更新日: 2024-03-26  

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