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ローカルなセンシングとクラウドにおける背景知識の相互作用に基づくロボットの知能化

研究課題

研究課題/領域番号 12J09813
研究種目

特別研究員奨励費

配分区分補助金
応募区分国内
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関電気通信大学

研究代表者

アッタミミ ムハンマド  電気通信大学, 情報理工学研究科, 特別研究員(DC1)

研究期間 (年度) 2012-04-01 – 2015-03-31
研究課題ステータス 完了 (2014年度)
配分額 *注記
2,700千円 (直接経費: 2,700千円)
2014年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2013年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2012年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
キーワード確率統計 / 教師なし学習 / マルチモーダル学習・認識 / 行動決定 / 階層物体認識 / マルチモーダル / クラウドロボティクス
研究実績の概要

今年度は,前年度で開発した視覚認識システムを発展させ,視覚情報の他に聴覚や触覚情報などを利用したマルチモーダルな認識・学習手法を提案した.提案手法は,MLDA(Multimodal Latent Dirichlet Allocation)を階層化したmMLDA(multilayered MLDA)である.下層のMLDAでは下位概念である,物体や動きなどの概念(「カテゴリ」)がそれぞれ形成され,上層の MLDA ではこれらの概念を統合する上位概念が形成される.これより例えば,下位概念として「飲み物」という物体概念や「物を口に運ぶ」という動き概念などが形成される.上位層ではこれらの関係性が学習され,「飲む」という動作概念が形成される.また,「飲み物」を見ることで「それを口に運ぶ」という動きや「飲む」という動作などといった未観測情報の予測を行うことが可能となる.この内容に関して,国内及び国外で既に発表し,論文誌に掲載された.
さらに,mMLDAより形成された多様な概念を利用し,同時に語意や文法を獲得することで,観測したシーンを文章で表現する手法を提案する.ここで扱う問題は,階層的な概念における語意の獲得であり,どの階層のどの概念にどの単語が結び付くかという問題を解く必要がある.提案手法では,単語と概念間の相互情報量を用いる.これによって,どの単語が本来どの概念に結び付いているのかを自動的に推定することが可能であり,各単語に対応する,物体,場所や人などといった概念クラスの推定が可能である.従って,教示発話における概念クラスの生起順を学習することで,概念クラスの遷移確率という形で表現される確率文法を学習することができる.これによって,ロボットによる言語の意味理解や生成を実現することが可能となる.この内容に関して,国内及び国外で既に発表し,論文誌へ投稿する予定である.

現在までの達成度 (段落)

26年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

26年度が最終年度であるため、記入しない。

報告書

(3件)
  • 2014 実績報告書
  • 2013 実績報告書
  • 2012 実績報告書
  • 研究成果

    (32件)

すべて 2014 2013 2012

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (28件)

  • [雑誌論文] 多層マルチモーダルLDAを用いた人の動きと物体の統合概念の形成2014

    • 著者名/発表者名
      アッタミミ ムハンマド,ファドリルムハンマド,阿部香澄,中村友昭,船越孝太郎,長井隆行
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 32 号: 8 ページ: 753-764

    • DOI

      10.7210/jrsj.32.753

    • NAID

      130004707659

    • ISSN
      0289-1824, 1884-7145
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 人見知りの子どもとロボットの良好な関係構築に向けた遊び行動の分析2014

    • 著者名/発表者名
      阿部香澄,日永田智絵,アッタミミ ムハンマド,長井隆行,岩崎安希子,下斗米貴之,大森隆司,岡夏樹
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: 55:12

    • NAID

      110009851539

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Visual Recognition System for the Cleaning Task by Humanoid Robots2013

    • 著者名/発表者名
      Muhammad Attamimi, Takaya Araki, Tomoaki Nakamura, Takayuki Nagai
    • 雑誌名

      International Journal of Advanced Robotic Systems : Humanoid

      巻: 10:384 号: 11 ページ: 1-14

    • DOI

      10.5772/56629

    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Object Detection Using SURF and Superpixels2013

    • 著者名/発表者名
      Miriam Lopez-de-la-Calleja, Takayuki Nagai, Muhammad Attamimi, Mariko Nakano-Miyatake, Hector Perez-Meana
    • 雑誌名

      Journal of Software Engineering and Applications

      巻: 6 号: 09 ページ: 511-518

    • DOI

      10.4236/jsea.2013.69061

    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] 日常生活言語化のためのデータ取得システム2014

    • 著者名/発表者名
      安東裕司,アッタミミ ムハンマド,中村友昭,長井隆行,持橋大地,小林一郎,麻生英樹
    • 学会等名
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2014-12-15 – 2014-12-17
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] マルチモーダルLDAを用いたロボットによる感情語彙の獲得2014

    • 著者名/発表者名
      山口拓郎,アッタミミ ムハンマド,中村友昭,長井隆行,池原雅章
    • 学会等名
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2014-12-15 – 2014-12-17
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 他者モデルを有するエージェントインタラクションにおける二者関係のモデル化2014

    • 著者名/発表者名
      鴫原宏明,アッタミミ ムハンマド,阿部香澄,長井隆行,大森隆司,岡夏樹
    • 学会等名
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2014-12-15 – 2014-12-17
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 人とロボットの対話における正直シグナルの利用2014

    • 著者名/発表者名
      片上祐介,阿部香澄,アッタミミ ムハンマド,長井隆行
    • 学会等名
      第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2014-12-15 – 2014-12-17
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 確率モデルに基づく他者モデル相互適応のモデル化2014

    • 著者名/発表者名
      鴫原宏明,アッタミミ ムハンマド,阿部香澄,長井隆行,大森隆司,岡夏樹
    • 学会等名
      HAI 2014
    • 発表場所
      岐阜
    • 年月日
      2014-12-13 – 2014-12-14
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] Toward Playmate Robots that can Play with Children Considering Personality2014

    • 著者名/発表者名
      Kasumi Abe, Chie Hieida, Muhammad Attamimi, Takayuki Nagai, Takayuki Shimotomai, Takashi Omori, and Natsuki Oka
    • 学会等名
      iHAI
    • 発表場所
      Tsukuba, Japan
    • 年月日
      2014-10-28 – 2014-10-31
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] Integration of Various Concepts and Grounding of Word Meanings Using Multi-layered Multimodal LDA for Sentence Generation2014

    • 著者名/発表者名
      Muhammad Attamimi, Muhammad Fadlil, Kasumi Abe, Tomoaki Nakamura, Kotaro Funakoshi, and Takayuki Nagai
    • 学会等名
      IROS
    • 発表場所
      Chicago, USA
    • 年月日
      2014-09-14 – 2014-09-18
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] Physical Embodied Communication between Robots and Children: An Approach for Relationship Building by Holding Hands2014

    • 著者名/発表者名
      Chie Hieida, Kasumi Abe, Muhammad Attamimi, Takayuki Shimotomai, Takayuki Nagai, and Takashi Omori
    • 学会等名
      IROS
    • 発表場所
      Chicago, USA
    • 年月日
      2014-09-14 – 2014-09-18
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 物体概念と言語モデルのオンライン相互学習2014

    • 著者名/発表者名
      西原成,中村友昭,アッタミミ ムハンマド,長井隆行
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      九州
    • 年月日
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 獲得した階層的概念・語意・文法に基づく文生成2014

    • 著者名/発表者名
      Attamimi Muhammad,中村友昭,長井隆行,持橋大地,小林一郎,麻生英樹
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      九州
    • 年月日
      2014-09-04 – 2014-09-06
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 多層マルチモーダルLDAを用いた多様な概念の統合と語意の獲得2014

    • 著者名/発表者名
      Muhammad Fadlil,Attamimi Muhammad,阿部香澄,中村友昭,長井隆行
    • 学会等名
      人工知能学会全国大会
    • 発表場所
      愛媛
    • 年月日
      2014-05-12 – 2014-05-15
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] ユーザ行動の予測と命令解釈の統合に基づくロボットの行動決定手法2014

    • 著者名/発表者名
      Attamimi Muhammad,中村友昭,長井隆行,岩橋直人,奥乃博
    • 学会等名
      人工知能学会全国大会
    • 発表場所
      愛媛
    • 年月日
      2014-05-12 – 2014-05-15
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] ロボット-子供遊び戦略と生体指標による評価2014

    • 著者名/発表者名
      岩崎安希子, 下斗米貴之, 阿部香澄, 鴫原宏明, 安東裕司, 日永田智絵, アッタミミ ムハンマド, 長井隆行, 大森隆司
    • 学会等名
      第9回 日本感性工学会
    • 発表場所
      北海度
    • 年月日
      2014-03-22
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] 音声命令と行動予測に基づく文脈を考慮したロボットの行動決定2013

    • 著者名/発表者名
      アッタミミ ムハンマド, 長井隆行, 岩橋直人, 奥乃博
    • 学会等名
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      神戸
    • 年月日
      2013-12-20
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] サービスロボットのための遠隔操作システムの開発2013

    • 著者名/発表者名
      鴫原 宏明, 藤岡 直幹, 安東 裕司, 日永田 智絵, Muhammad Attamimi, 長井 隆行, 岩崎 安希子, 大下斗米貴之. 大森隆司
    • 学会等名
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      神戸
    • 年月日
      2013-12-20
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] 移動ロボット知覚制御用RTC 群の開発と学生実験での利用2013

    • 著者名/発表者名
      Attamimi Muhammad, 中村 友昭, 長井 隆行
    • 学会等名
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      神戸
    • 年月日
      2013-12-18
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] 暖昧性や身体的制約をベイジアンネットワークで統合するコミュニカティブモバイルマニピュレーション2013

    • 著者名/発表者名
      Bui Thanh Tung, Muhammad Attamimi, 中村友昭, 長井隆行, 稲邑哲也
    • 学会等名
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      神戸
    • 年月日
      2013-12-18
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] 人とロボットのフィジカルコミュニケーション : 手をつないで一緒に散歩するロボットの実現2013

    • 著者名/発表者名
      日永田 智絵, アッタミミ ムハンマド, 長井 隆行, 下斗米貴之, 大森隆司
    • 学会等名
      第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • 発表場所
      神戸
    • 年月日
      2013-12-18
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] 生体指標によるロボット-子供遊び戦略の妥当性の評価2013

    • 著者名/発表者名
      岩崎安希子, 下斗米貴之, 鴫原宏明, 藤岡直幹, 安東裕司, 日永田智絵, アッタミミ ムハンマド, 長井隆行, 大森隆司
    • 学会等名
      HAI 2013
    • 発表場所
      岐阜
    • 年月日
      2013-12-07
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] 生活支援ロボットの遠隔操作からの自律化2013

    • 著者名/発表者名
      Muhammad Attamimi, 中村友昭, 長井隆行
    • 学会等名
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2013-11-18
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] 多層マルチモーダルLDAによる動きと物体の統合的概念の形成と語意獲得2013

    • 著者名/発表者名
      Muhammad Fadlil, Muhammad Attamimi, 長井隆行, 中村友昭, 船越孝太郎
    • 学会等名
      計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会
    • 発表場所
      京都
    • 年月日
      2013-11-18
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Robots That Can Play with Children : What Makes a Robot Be a Friend2013

    • 著者名/発表者名
      Muhammad Attamimi, Kasumi Abe, Akiko Iwasaki, Takayuki Nagai, Takayuki Shimotomai, Takashi Omori
    • 学会等名
      ICONIP
    • 発表場所
      Daegu, South Korea
    • 年月日
      2013-11-04
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] サービスロボットの遠隔操作からの自律化2013

    • 著者名/発表者名
      Attamimi Muhammad, 中村友昭, 長井隆行
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2013-09-05
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] 多層マルチモーダルLDAと相互情報量による語意の獲得2013

    • 著者名/発表者名
      Muhammad Fadlil, Muhammad Attamimi, 長井隆行, 中村友昭, 船越孝太郎
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2013-09-05
    • 関連する報告書
      2013 実績報告書
  • [学会発表] Hierarchical Multilevel Object Recognition Using Markov Model2012

    • 著者名/発表者名
      Attamimi Muhammad, Nakamura Tomoaki, and Nagai Takayuki
    • 学会等名
      ICPR
    • 発表場所
      Tsukuba, Japan
    • 年月日
      2012-11-15
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] A Planning Method for Efficient Mobile Manipulation Considering Ambiguity2012

    • 著者名/発表者名
      Atteunimi Muhammad, lto Keisuke,, Nakamura Tomoaki, and Nagai Takayuki
    • 学会等名
      IROS
    • 発表場所
      Vilamoura, Portugal
    • 年月日
      2012-10-08
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] マルコフモデルを用いた階層物体認識2012

    • 著者名/発表者名
      Attamimi Muhammad, 中村友昭,長井隆行
    • 学会等名
      日本ロボット学会
    • 発表場所
      北海道
    • 年月日
      2012-09-17
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] マルコフモデルに基づく階層物体認識2012

    • 著者名/発表者名
      Attamimi Muhaきnmad,甲村反昭,長井隆行
    • 学会等名
      創発システム・シンポジウム
    • 発表場所
      滋賀県
    • 年月日
      2012-09-01
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書

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公開日: 2013-04-25   更新日: 2024-03-26  

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