| 研究課題/領域番号 |
13450098
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
広田 光一 東京大学, 先端科学技術研究センター, 助教授 (80273332)
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| 研究分担者 |
廣瀬 通孝 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (40156716)
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| 研究期間 (年度) |
2001 – 2002
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| 研究課題ステータス |
完了 (2002年度)
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| 配分額 *注記 |
15,800千円 (直接経費: 15,800千円)
2002年度: 3,400千円 (直接経費: 3,400千円)
2001年度: 12,400千円 (直接経費: 12,400千円)
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| キーワード | 触覚情報 / HaptiGEAR / 高精細な触覚呈示・触覚更新 / 遠隔協調作業システム / CSCW / Haptic Display / IPT / Wearable / HapticGEAR / 高精密な触覚呈示・触覚更新 |
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| 研究概要 |
本研究では、遠隔地間でのIPTを用いた共有空間に触覚情報を付与することにより、非常に現実感の高い協調作業環境を構築することを目指した。
まず、IPTのように広い可動範囲を持つディスプレイを用いる場合において、等身大のモデルとインタラクションを行なう場合に触覚情報を呈示することで作業能率が上がることが確認された。一方で、触覚呈示においてはサーボループの更新周波数と応答遅延が呈示される触覚に大きな影響を与えることが明らかになり、特に遠隔地間での触覚作業を行なう場合、通信遅延がシステムのパフォーマンスを左右する主要因となることが確認された。
本研究では、遠隔地間での協調作業で問題となる、このような通信遅延に対して矛盾のないモデル管理を行なうことのできる触覚サーバシステムを構築し、実験によりその有効性を示した。さらにこのシステムを用いた本格的な組み立て協調作業環境を遠隔IPT間で展開することができた。また一方で、分散型システムとの特性の違いを比較し、求められる触覚共有のレベルに応じた適切な管理システムが考えられることを示した。
本システムにより、遠隔地間での空間共有の臨場感がより一層高まることが期待される。設計・生産に関わる様々なシミュレーションに応用されることを望む一方で、さらに聴覚・味覚なども含めたマルチモーダルな共有空間構築がなされていくことを期待する。
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