| 研究課題/領域番号 |
13480107
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
情報システム学(含情報図書館学)
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
江島 俊朗 九州工業大学, 情報工学部, 教授 (00124553)
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| 研究分担者 |
榎田 修一 九州工業大学, 情報工学部, 助手 (40346862)
大橋 健 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (00233239)
吉田 隆一 九州工業大学, 情報工学部, 教授 (70200996)
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| 研究期間 (年度) |
2001 – 2003
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| 研究課題ステータス |
完了 (2003年度)
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| 配分額 *注記 |
11,300千円 (直接経費: 11,300千円)
2003年度: 2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
2002年度: 2,500千円 (直接経費: 2,500千円)
2001年度: 6,200千円 (直接経費: 6,200千円)
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| キーワード | 自立型移動ロボット / 強化学習 / ロボットビジョン / サッカーロボット / 人間共存型ロボット / 顔の検出 / 行動の自動獲得 / ビジョンセンサ / 自律型移動ロボット / 知覚情報処理 / 行動認識 / 顔画像処理 / 人物情報処理 / 自律型ロボット / 知能ロボット / 画像認識 / 行動獲得 |
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| 研究概要 |
平成13年度から3年の間、科学研究費補助金の交付を受けて研究を進めた。我々は、まずサッカーゲームを競うRoboCupの中型機リーグに参加できる自律型ロボットを自作した。全方位移動型の台車を作成し、全方位型のカメラと首振り型のカメラとの連携で視覚が機能するロボットをFree BSD(Unix OS)の上で実現した。作成したロボットは2002年に福岡で開催されたRoboCup2002の中型機リーグに出場した。環境認識に基づいて協調行動をとることを目標とした我々のロボットは中型機リーグ戦の中で期待通りの動きを見せた。その後、サッカーロボットの機能を高度化させ人間共存型ロボットKITAROに発展させた。研究課題として、人間共存型ロボットの高度な視覚システムに焦点を当て、「人の検出」、「顔の検出」、「人の属性情報の推定」などのアルゴリズムを検討した。検討結果を踏まえ、光学カメラからの入力画像を処理するロボット視覚システネを開発した。これとは並行して、超音波センサからの入力情報との統合を図る研究も試みた。光学カメラのテクスチャー情報と超音波センサの距離情報を効果的に統合処理する方式を提案し、障害物回避モジュールの中に組み込んでロボットに実装した。また、ロボットアームの作製に関しては地元の鉄工所(木原鉄工所)の協力を得て、人にアプローチして握手ができるソフトウエアを開発した。
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