導電性ニット方式による伸縮自在触覚センサースーツの開発

• 研究課題/領域番号: 13555071
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 展開研究
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
• 研究分担者: 黒木 義博 ソニー, デジタルクリーチャーズラボラトリ, 課長(研究職) ; 岡田 慧 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 科学技術振興特任教員
• 研究期間 (年度): 2001 – 2002
• 研究課題ステータス: 完了 (2002年度)
• 配分額: 13,500千円 (直接経費: 13,500千円); 2002年度: 5,700千円 (直接経費: 5,700千円); 2001年度: 7,800千円 (直接経費: 7,800千円)
• キーワード: センサースーツ / ロボット / ヒューマノイド / 触覚センサ / 導電性ファブリック / 感覚動作インタラクション / センサスーツ

研究概要

本研究は,ロボットマニピュレータや人間型ロボットなどの外側を覆い,そのロボットの動きに対して伸びが可能な被覆型触覚センサースーツを開発することを目的とする.センサスーツは,導電性層,非導電性層,配線パターン層,などを三次元的に重ねてゆく形で構成でき,試作したセンサースーツを実際にロボットに着せて行動実験を行うことで,触覚センサの処理方法を確立し,本方式の有効性を実証的に評価することができる.この全身を被覆するセンサースーツにおいて,導電性の布により電極を構成し,導電性の糸を電極のON/OFFの情報を伝える配線に用いる.
導電性の布により構成した電極の場合には,布を縫い付ける外皮と遮蔽層の伸縮性に依存した伸縮性をもったセンサースーツを実現できる.他方,電極自体にも伸縮性をもたせるためには,導電性の糸をニット状に編みこむという方式をもちいる.伸縮性を持たせたセンサースーツは,布を用いた場合よりも柔軟性を持ち,形状が複雑な対象にも柔軟になじむ特性をもつことが確認された.

研究成果

• [文献書誌] M.Inaba, I.Mizuuchi, R.Tajima, T.Yoshikai, D.Sato, K.Nagashima, H.Inoue: "Building Spined Mustle-Tendon Humanoid"Robotics Research, eds.R.A.Jarvis, Al.Zelinsky, Springer. 1. 113-127 (2003)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue: "A Flexible Spine Human-Form Robot-Development and Control of the Posture of the Spine-"IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'01). 1. 2099-2104 (2001)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] 稲葉 雅幸: "脊椎を持つ全身型メカトロニック行動体"日本ロボット学会学会誌. 19・7. 822-825 (2001)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] 中井博之, 星野由紀子, 稲葉雅幸, 井上博允: "軟化変形ロボットの研究-低融点金属の相変化を用いた形状適応変形ロボットの実現"日本ロボット学会学会誌. 20・6. 625-630 (2002)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] F.Kanehiro, M.inaba, H.Inoue, H.Hirukawa, S.Hirai: "Developmental Software Environment that is applicable to Small-size Humanoids and Life-size Humanoids"IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'01). 1. 4084-4089 (2001)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] K.Okada, Y.Kino, F.Kanehiro, Y.Kuniyoshi, M.Inaba, H.Inoue: "Rapid Development System for Humanoid Vision-based Behaviorswith Real-Virtual Common Interface"IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'02). 1. 2515-2520 (2002)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] I.Mizuuchi, R.Tajima, T.Yoshikai, D.Sato, K.Nagashima, M.Inaba, Y.Kuniyoshi, H.InoueThe: "Design and Control of the Flexible Spine of a Fully Tendon-Driven Humanoid"Kenta""IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'02). 1. 2527-2532 (2002)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(和文)」より
• [文献書誌] Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue: "A Flexible Spine Human-Form Robot … Development and Control of the Posture of the Spine …"Proc. Of Int. Conf. On Robot Systems. 2099-2104 (2001)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] M. Inaba: "Spined Whole-Bodied Mechatronic Robot"Journal of Robotics Society ofJapan. 19,7. 822-825 (2001)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] H. Nakai, Y. Hoshino, M. Inaba, H. Inoue: "Research on Metamorphic Robot"Journal of Robotics Society of Japan. 20,6. 625-330 (2002)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] F. Kanehiro, M. Inaba, H. Inoue, H. Hirukawa, S. Hirai: "Developmental Software Environment that is applicable to Small-size Humanoids and Life-size Humanoids"Proc. Of Int. Conf. On Robot Systems. 4084-4089 (2001)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] K. Okada, Y. Kino, F. Kanehiro, Y. Kuniyoshi, M. Inaba, H. Inoue: "Rapid Development System for Humanoid Vision-based Behaviors with Real-Virtual Common Interface"Proc. Of Int. Conf. On Robot Systems. 2515-2520 (2002)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] I. Mizuuchi, R. Tajima, T. Yoshikai, D. Sato, K. Nagashima, M. Inaba, Y. Kuniyoshi, H. Inoue: "The Design and Control of the Flexible Spine of a Fully Tendon-Driven Humanoid "Kenta""Proc. of Int. Conf. on Robot Systems. 2527-2532 (2002)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] M. Inaba, I. Mizuuchi, R. Tajima, T. Yoshikai, D. Sato , K. Nagashima, H. Inoue, eds. by R. A. Jarvis, Al. Zelinsky: "Building Spined Mustle-Tendon Humanoid , Robotics Research"Springer. 113-127 (2003)
  • 説明: 「研究成果報告書概要(欧文)」より
• [文献書誌] 稲葉 雅幸: "ボット知能のアーキテクチャ"日本ロボット学会学会誌. 20・5. 470-473 (2002)
• [文献書誌] 冬野 明, 岡田 慧, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "拡張型モータ・センサモジュールを実現するインテリジェントコンタクト端子の設計"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会. 1M38 (2002)
• [文献書誌] 水内郁夫, 但馬竜介, 長嶋功一, 吉海智晃, 佐藤大輔, 稲葉雅幸, 井上博允: "多種入出力を持つ全身腱駆動脊椎ヒューマノイド腱太のための拡張可能な通信システム構成"日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'02. 1P1-F02 (2002)
• [文献書誌] 佐藤 大輔, 水内 郁夫, 吉海 智晃, 稲葉 雅幸, 井上 博允: "感覚情報を持つロボットによる人間の意図認識動作システム"日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会. 3G19 (2002)
• [文献書誌] I.Mizuuchi, R.Tajima, T.Yoshikai, D.Sato, K.Nagashima, M.Inaba: "The Design, Control of the Flexible Spine of a Fully Tendon-Driven Humanoid "Kenta""Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS'02). 2527-2532 (2002)
• [文献書誌] 中井博之, 星野由紀子, 稲葉雅幸, 井上博允: "軟化変形ロボットの研究 -低融点金属の相変化を用いた形状適応変形ロボットの実現"日本ロボット学会学会誌. 20・6. 625-630 (2002)
• [文献書誌] Ikuzo Mizuuchi, Masayuki Inaba, Hirochika Inoue: "A Flexible Spine Human-Form Robot・・・Development and Control of the Posture of the Spine・・・"IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS´01). 2099-2104 (2001)
• [文献書誌] M.Inaba, I.Mizuuchi, R.Tajima, T.Yoshikai, K.Nagashima, H.Inoue: "Building Spined Mustle-Tendon Humanoid"Preprints of International Symposium on Robotics Research(ISRR2001). (2001)
• [文献書誌] 稲葉 雅幸: "脊椎を持つ全身型メカトロニック行動体"日本ロボット学会学会誌. 19・7. 822-825 (2001)
• [文献書誌] 岡田 慧, 中井 博之, 佐藤 大輔, 堺 大輔, 木野 泰之, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上博允: "ポータブルPCブレインをもつ研究教育用小型卓上ヒューマノイドシステムの開発"第19回ロボット学会学術講演会予稿集. 3J36 (2001)
• [文献書誌] 中井 博之, 岡田 慧, 佐藤 大輔, 堺 大輔, 木野 泰之, 國吉 康夫, 稲葉 雅幸, 井上博允: "関節のソフトウェアサーボが可能な第三世代リモートブレインロボットの開発"第19回ロボット学会学術講演会予稿集. 3A16 (2001)
• [文献書誌] 稲葉, 長嶋, 水内, 但馬, 吉海, 國吉, 井上: "脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」の開発・・・脊椎を持つ全身腱駆動ヒューマノイド「腱太」(その1)・・・"第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 775-776 (2001)
• [文献書誌] 稲葉, 水内, 但馬, 吉海, 長嶋, 國吉, 井上: "介護動作の訓練に利用可能なヒューマノイドの身体応答調節機能の研究"第19回日本ロボット学会学術講演論文集. 783-784 (2001)