| 研究概要 |
1984年にカーネギメロン大学で試作されたNavlabと名付けた自動操縦自動車は,現在,世界で開発が行われている自動操縦自動車の草分け的存在であり,自分で道路の境界を判断し,衝突を回避しながら学内道路を自律走行する.日本では,磁気ネイル(磁気を帯びたクギ)を打ち込んだ誘導路を高速道路に敷設し,この誘導路に沿って自動車を走行させる計画がITS(Intelligent Transport Systems)計画の一環として進んでいる.磁気ネイル型誘導路に沿って車両を走らせることは,現在の制御技術をもってすれば,とくに困難なところはないため,本報告の研究者等にとり,磁気ネイル誘導方式を研究することの魅力は薄い.本研究は,これらの背景のもと,多種類の環境認識センサから得られた情報を解析し,磁気ネイルの敷設されていない道路でも自律走行できるようにしようとするものである.具体的には,独自に開発したスキャンニングレーザレンジファインダと無走査型超音波レンジファインダ,位置測定用として開発されているDGPS等の多数のセンサを搭載し,これらのセンサから得られ情報を統合し自律走行を行う自動操縦自動車の開発を主な研究目的としている.
平成14年度は,前年度に試作した実験用自動操縦自動車を用いた実走行実験を行った.この実験車両には,環境認識用に,自作のレーザレンジファイダーや超音波ソナーが装着されるとともに,立体視用ビジョンセンサ,高精度走行距離計,DGPS,ファイバージャイロ等が搭載されており,これらセンサ類から得られる情報を統合し,障害物を回避しながら学内道路を自動操縦により走行する実験を行った.経路探索や経路決定,障害物回避等の基本ソフトウェアの開発を行ったが,これらの基本ソフトを用いた実走行実験は初期の計画に沿って順調に進展し,現在は,学内道路を用いた実験段階から抜け出て,一般道路の環境を有するさらに広いテストコースでの実験が必要な段階に来ている.
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