| 研究概要 |
本研究は複数のロボットをネットワークに組み込んだ管理システムの構築を目指している。ロボットと人間や複数のロボット間をオープンで柔軟なネットワークで接続することにより,作業計画から作業中のロボットモニタリングはもちろんのこと,インターネットを介して有用な情報を収集し,農家がタイムリーな意思決定できるプラットフォーム構築を目指している,研究期間を通して2台のロボットによる協調作業システムを構築して,以下の成果を得た。
1.収穫作業における追従作業をモデルとして,一台のトラクタに対してロボットトラクタが自動的に追従できるシステムを構築した。複数のトラクタを比較的近い距離で追従させ,同時に作業を行う際には,ローカルな環境を認識できるデバイスを装備することが安全性を補償する上で重要となる。本研究では2車両間の距離が比較的小さい場合の追従機能に重点を置き,2Dレーザ測距器を用いることで追従対象となる車両の相対姿勢情報を認識することで2台のトラクタの協調作業を実現した。
2.先行車両を人間に操縦させ,追従作業を完全自動化するほ場試験を行った。この際PI制御を用いて追従車両を制御した。縦方向距離によってエンジン回転数を制御し,横方向距離によってステアリング角を制御した。また,追従車両の走行開始と終了を縦方向距離の値をもとに自動的に行えるようにした。ほ場試験では横方向距離が0.5m,縦方向距離が0.16m以内の精度で追従車両を走行制御することができた。
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