| 研究課題/領域番号 |
13671263
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
外科学一般
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| 研究機関 | 藤田保健衛生大学 |
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研究代表者 |
松本 純夫 藤田保健衛生大学, 医学部, 教授 (80124957)
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| 研究分担者 |
水野 義久 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (90219650)
川辺 則彦 (川邉 則彦) 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (00234120)
梅本 俊治 藤田保健衛生大学, 医学部, 助教授 (70138022)
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| 研究期間 (年度) |
2001 – 2002
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| 研究課題ステータス |
完了 (2002年度)
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| 配分額 *注記 |
3,600千円 (直接経費: 3,600千円)
2002年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
2001年度: 2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
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| キーワード | 腹腔鏡下手術 / 腹腔鏡 / ロボットアーム / コンピュータ外科 / 腹腔鏡下胆嚢摘出術 / 腹腔鏡補助下幽門側胃切除 / 腹腔鏡補助下大腸切除術 / 腹腔鏡補助下幽門側胃切除術 / コンピューター外科 |
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| 研究概要 |
平成13年度において腹腔鏡下胆嚢摘出術、幽門側胃切除術、大腸切除術を対象として電動アームの木型を下記の仕様で作成した。
1.曲座標系(r、θ、φ)の3自由度(3軸モーター)とし、カメラの回転はない。
2.水平軸の底板アームの曲率半径は200mmとし、カメラの回転はない。
3.Z軸の可動角度も30度とする。
4.電動アームを水平多関節系の補助アームに取り付けて使用する。
5.補助アームは原則として手動とするが、Z軸(上下方向)はモーターを使用する。
平成14年度は上記仕様のプラスチック型を作成して、ガス滅菌の後、ヒトでも手術操作前に腹腔内の想定移動視野の検討を行った。その結果、下記の仕様のほうが術中視野の確保が広くとれることが判明した。
1.Z軸の可動角度を30度より大きくして40度とする。
2.水平多関節系の補助アーム関節は一つ増やして3関節にする。その方が体側に沿った頭尾側方向への内視鏡追随性が良好となり、胃切除術、右(左)半結腸切除術などのように可動域の広い手術に対応できる。
その結果、幽門側胃切除術のように腹腔内の左右を広く観察したい場合と、直腸切除術でZ軸の可動域が小さいことが問題であったのが、解決されることになった。
モーターの取り付け位置の検討はした。しかし滅菌に対するモーターの耐久性、実際の手術に使用する際の被覆袋などの検討も行いたかったが、予算上の問題もあって行えなかった。
また第1助手を代行できる鉗子保持アームについては着手できなかった。
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