| 研究概要 |
本研究では,魚種として多獲性魚種の一つであるアジを選択した.アジを汎用マニピュレータロボットによって処理する場合を想定し,柔軟な作業対象としてのアジ鮮魚の力学モデルの構築を試みた.
13年度は,尾部を把持した場合のアジを2自由度剛体リンクとしてモデル化し,その動力学的パラメータを推定する方法について検討した.まず,簡易な手動式振動発生機を製作し,それにより魚体を振動させた。その際の運動をビデオカメラで記録し,ビデオ画像から各リンクの運動軌跡を求めることで,動力学的パラメータを同定した.運動軌跡からパラメータを同定する方法としては,運動方程式におけるパラメータ空間の線形性を利用し,線形方程式に対する最小二乗法による方法を検討した.その結果,本手法により高速で,ある程度妥当なパラメータが得られることを確認した.しかし,本手法は速度データを求める際に差分を用いるので,ノイズが増幅され,同定性能に悪影響を及ぼす点が問題であった.
そこで14年度においては,本同定手法に適用するためのデータのプリフィルタリングについて検討した.いくつかのフィルタリング手法を試した結果,チェビシェフフィルタを用いた方法が効果的であることを確認した.ただし,位相のずれによる波形の歪を防止するために,順時間および逆時間からのフィルタリングを行った.また,これと平行して,コンピュータ制御による1自由度振動発生機の設計製作を行った.
今後,これまでの成果をもとに,アジを作業対象とした場合のマニピュレータの制御手法について検討する予定である.
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