研究課題
特別研究員奨励費
衛星遮蔽環境下におけるGPS/準天頂衛星複合測位の精度向上を目的として、準天頂衛星を主衛星とする測位手法と、魚眼カメラを用いて障害物に遮蔽された衛星を判別する手法を提案し、当該環境における測位の利用性と精度向上を実現した。・魚眼カメラを用いた遮蔽衛星の判別都市部における衛星測位では、障害物に信号が遮蔽された衛星(NLOS)が高精度測位の障害となっているため、NLOS衛星を判別する手法が求められている。そこで、可視光魚眼カメラを用いた2つのNLOS衛星判別手法を提案した。1つめは、K-means法によって色情報でクラスタリングした天頂方向の魚眼カメラ画像から、SIFT特徴点追跡を行い、特徴点移動量の大きいクラスタを障害物として識別する。評価試験の結果、特徴点による障害物追跡が困難な環境では、本手法の利用が困難であることを確認した。そこで2つめの手法として、クラスタリングした魚眼カメラ画像内の障害物クラスタを、環境の3次元地図とパーティクルフィルタを用いて識別する手法を提案した。具体的には、散布したパーティクルから観測できる魚眼カメラの障害物画像をシミュレーションし、魚眼カメラ画像と比較することで障害物クラスタを判別する。上記２手法を組み合わせ効果的なNLOS衛星判別を行うことで、都市部衛星測位の測位精度を向上することができる。・準天頂衛星を利用したマルチGNSS測位の利用性と精度の向上衛星遮蔽環境下における衛星数増加を目的として、複数の測位衛星システム(GNSS)を利用するマルチGNSS測位が期待されている。しかし従来のマルチGNSS測位では、GNSS毎に1機ずつ主衛星を定義する必要があるため、十分な衛星数増加効果が得られていない。そこで、準天頂衛星を唯一の主衛星とする新しい測位手法とLEX信号を利用した新しいワイドレーン法を提案することで、マルチGNSS測位の衛星数増加を図り、測位の利用性と精度の向上を実現した。
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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Journal of Robotics and Mechatronics
巻: Vol.25, No. 2 ページ: 400-407
