| 研究課題/領域番号 |
14350120
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
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研究代表者 |
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
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| 研究分担者 |
北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学部, 助教授 (80224955)
三宅 哲夫 豊橋技術科学大学, 工学部, 助教授 (60239366)
安田 好文 豊橋技術科学大学, 体育・保健センター, 教授 (70126952)
矢野 賢一 豊橋技術科学大学, 工学部, 助手 (90314088)
三好 孝典 豊橋技術科学大学, 工学部, 講師 (10345952)
鈴木 薪夫 新東工業(株), メカトロ事業部, 研究員
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| 研究期間 (年度) |
2002 – 2003
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| 研究課題ステータス |
完了 (2003年度)
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| 配分額 *注記 |
10,900千円 (直接経費: 10,900千円)
2003年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
2002年度: 9,500千円 (直接経費: 9,500千円)
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| キーワード | 多指ハンド / 介護支援用ロボット / マッサージロボット / 握り・つかみ制御 / インテリジェント制御 / アーム・ハンド・ロボット / マッサージ / 操り・つかみ制御 / ロボットハンド / 多指多関節ハンド / 掴み・操り制御 / 位置・力制御 / エキスパートマッサージロボット / ニューラルネットワーク / 逆システム / 福祉ロボット |
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| 研究概要 |
4本指13関節の多指ロボットハンドを製作した。さらに、6自由度アームロボットと組み合わせ、人間と同程度の可動範囲をもつ人間型アーム・ハンドロボットシステムを構築した。研究は主に二つの部分から構成されている。一つは、多指ハンドにより、物の掴み、操り、持ち替え動作など、人間の基本的な手動作ができるような制御システムを構築した。各指先に力覚センサを搭載させ、また各関節に小型モータを搭載させ、物体の情報が既知の場合に、物体の操り制御ができるシステムを完成させた。次に、この多指ハンドを用いて、健康支援用のマッサージロボットを開発するための基礎研究を行った。まず、理学療法士のマッサージ動作を再現することを考え、理学療法士の手に圧力センサを搭載させ、マッサージ動作をコンピュータにメモリさせた。そして、その指先力を、ロボットハンドにより再現させるティーチング・プレイバック制御システムを構築した。ただし、ロボットハンドの冗長性に対して、指と体との衝突などを回避するためにアルゴリズムに工夫をした。実験により、再現性の良いエキスパートマッサージ運動が実現できることを実証した。さまざまな動作、多くの人間に対して本システムを適用し有効性を検討した。
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