| 研究課題/領域番号 |
14350123
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 東京工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
下井 信浩 東京工業高等専門学校, 機械工学科, 助教授 (10300542)
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| 研究分担者 |
滝田 好宏 防衛大学, 情報工学科, 教授
和崎 克己 (和崎 克美 / 和崎 克巳) 信州大学, 工学部, 助教授 (70271492)
カワモト・ポリーン ナオミ (カワモト ポーリン・ナオミ / カワモト・ポーリン ナオミ) 信州大学, 工学部, 助教授 (40283238)
竹村 不二夫 テクノチップス株式会社, 代表者・主任研究員
高橋 三男 東京工業高等専門学校, 物質工学科, 教授 (40197182)
検見崎 徹 三井造船(株), メカトロシステム部, 技術部(研究者)
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| 研究期間 (年度) |
2002 – 2005
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| 研究課題ステータス |
完了 (2005年度)
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| 配分額 *注記 |
14,500千円 (直接経費: 14,500千円)
2005年度: 2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
2004年度: 3,300千円 (直接経費: 3,300千円)
2003年度: 7,900千円 (直接経費: 7,900千円)
2002年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 地雷探知 / 地雷処理 / 自律制御 / ロボット / 地中レーダ / 探知ロボット / 金属探知器 / 対人地雷 / 遠隔探知技術 / 地雷処理技術 / 金属探知機 / 自立移動ロボット / 遠隔操縦技術 / 自律歩行ロボット |
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| 研究概要 |
世界中の紛争地域には、戦闘が終了した現在もなお約7千5百万個以上の対人地雷等が埋設されたまま放置されている。これらの放置地雷は、平和時においても多くの非戦闘員達の生命を奪い傷つけている。本研究グループにおいては、これらの国々の要求を満たすために危険な地雷探知・処理作業を安全に実施するために遠隔から無人で実施可能なロボットの開発に努力した。その結果、野外における不整地走行も可能な地雷探知ロボットRAT-1型の試作に概ね良好な成果を得ることが出来た。このロボットは、平地においては4輪駆動で移動し、不整地においては8輪を使用した遠隔からの操縦及び自律走行が可能である。また、対人地雷探知においては、先端部に装着した高性能の金属探知器により地雷探知を可能にし、埋設箇所等を認識することが出来た。本装置の野外における使用を考慮したロボットの性能試験を実施した結果、障害物を検知し回避する機構及びその障害物を乗り越えるための性能を得た。さらに埋設地雷等の回避のために装着した地雷探知用センサの基本性能試験として、模擬埋設地雷の探知及び回避制御等の性能確認試験を実施し、これらについても概ね良好な結果を得ることが出来た。
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