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非協力衛星捕獲・サービスのための軌道上ロボティクスの研究

研究課題

研究課題/領域番号 14350125
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関東北大学

研究代表者

吉田 和哉  東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (00191578)

研究分担者 中西 洋喜  東北大学, 大学院工学研究科, 助手 (90361120)
研究期間 (年度) 2002 – 2005
研究課題ステータス 完了 (2005年度)
配分額 *注記
14,000千円 (直接経費: 14,000千円)
2005年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
2004年度: 4,300千円 (直接経費: 4,300千円)
2003年度: 4,800千円 (直接経費: 4,800千円)
2002年度: 3,300千円 (直接経費: 3,300千円)
キーワード人工衛星 / 知能ロボティクス / 衛星捕獲 / コンタクトダイナミクス / 宇宙ロボット / 非協力衛星 / タンブリング運動 / 軌道上サービス / インピーダンス制御
研究概要

本研究課題では,自らを制御する能力を失いタンブリング運動する故障もしくは運用終了した人工衛星を,ロボットアームによって安全に捕獲するための宇宙ロボットの制御技術を明らかにし,具体的なミッションを行いうる次世代実用型ロボット衛星の概念設計,基本設計をおこなうための指針を得ることを目的とし,理論展開および実験による研究を行い,以下の成果を得た.
1.捕獲時の接触現象(コンタクトダイナミクス)の定式化
捕獲対象となる衛星モデルを精密石定盤の上において空気浮上させ,宇宙空間に浮遊している状態を模擬した.本実験装置を用いて,ロボットアームが浮遊ターゲットに触れる瞬間の接触現象(コンタクトダイナミクス)に関する力学データを収集し,数学モデルの妥当性検証を行うとともに,モデルに用いる物理パラメータの同定法を確立した.
2.捕獲時に突き飛ばしを防ぐロボットアーム制御法の確立
タンブリング衛星を軌道上のロボットアームで捕獲する際,相手衛星を突き飛ばしてしまうことが懸念されるが,ロボットアームをインピーダンス制御し,そこに与えるインピーダンスを調整することにより,相手を突き飛ばすこと無く接触を維持できることを明らかにした.安定接触の限界インピーダンスを,インピーダンスマッチングの考え方を利用して定式化した.実験の結果,インピーダンスマッチングモデルに基づく接触安定条件が妥当なものであることが確認できた.
3.宇宙用冗長マクロ・マイクロマニピュレータにおける制御性向上法の検討
衛星捕獲用アームは,長尺アームと小型精密アームを組み合わせたマクロ-マイクロ型と呼ばれる冗長アームを構成することにより,広い作業可能範囲と精細なマニピュレーションを両立することが可能となる.しかし,小型精密アームの動作は長尺アームに振動を励起する場合があるため,この振動を適切に抑制し,その作業効率を向上させる制御方法を確立した.

報告書

(5件)
  • 2005 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2004 実績報告書
  • 2003 実績報告書
  • 2002 実績報告書
  • 研究成果

    (56件)

すべて 2006 2005 2004 2003 2002 その他

すべて 雑誌論文 (47件) 文献書誌 (9件)

  • [雑誌論文] Impedance Control of Free-flying Space Robot for Orbital Servicing2006

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics 18・5(掲載決定)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング2006

    • 著者名/発表者名
      田中大輔, 中西洋喜, 吉田和哉
    • 雑誌名

      日本航空宇宙学会北部支部2006年講演会論文集

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control of Free-flying Space Robot for Orbital Servicing2006

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics No.18, Vol.5(in the press)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development of an Air Floating Test Bed for the Analysis of Spacecraft Contact Dynamics2006

    • 著者名/発表者名
      D.Tanaka, H.Nakanishi, K.Yoshida
    • 雑誌名

      Proc.of JSASS Northern Branch 2006 Annual Conference U-3

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Adaptive control of a Space Manipulator for Vibration Suppression2005

    • 著者名/発表者名
      S.Abiko, K.Yoshida
    • 雑誌名

      Proc. of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'05)

      ページ: 2888-2893

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Utilization of Distributed Momentum Control for Planning Approaching Trajectories of a Space Manipulator to a Target Satellite2005

    • 著者名/発表者名
      Dimitar Dimitrov, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Proc. of the 8th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] フリーフライングロボットの手先インピーダンス制御 -基礎方程式の定式化-2005

    • 著者名/発表者名
      中西洋喜, 吉田和哉
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 宇宙ステーション搭載型マニピュレータのハイブリットシミュレーションと冗長性を用いた振動抑制制御2005

    • 著者名/発表者名
      吉田 和哉, 渡邉 紘充, 安孫子 聡子, 佐藤 洋一郎
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Adaptive control of a Space Manipulator for Vibration Suppression2005

    • 著者名/発表者名
      S.Abiko, K.Yoshida
    • 雑誌名

      Proc.of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'05)

      ページ: 2888-2893

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 実績報告書 2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Utilization of Distributed Momentum Control for Planning Approaching Trajectories of a Space Manipulator to a Target Satellite2005

    • 著者名/発表者名
      Dimitar Dimitrov, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Proc.of the 8th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space 3B-4

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control for Free-flying Space Robot -Formulation of the Basic Equations-2005

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Proc.of 2005 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 1P1-S-053

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Hybrid Simulation of a Space Station Manipulator System and Vibration Suppression Control by Using the Redundancy2005

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Watanabe, S.Abiko, Y.Sato
    • 雑誌名

      Proc.of 2005 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 1P1-S-054

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Control of Free-flying Space Robot for Orbital Servicing2005

    • 著者名/発表者名
      Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics (掲載決定) 18-5(印刷中)

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Utilization of Distributed Momentum Control for Planning Approaching Trajectories of a Space Manipulator to a Target Satellite2005

    • 著者名/発表者名
      Dimitar Dimitrov, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Proc.of the 8th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] フリーフライングロボットの手先インピーダンス制御-基礎方程式の定式化-2005

    • 著者名/発表者名
      中西洋喜, 吉田和哉
    • 雑誌名

      目本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 宇宙ステーション搭載型マニピュレータのハイブリットシミュレーションと冗長性を用いた振動抑制制御2005

    • 著者名/発表者名
      吉田 和哉, 渡邉 紘充, 安孫子 聡子, 佐藤 洋一郎
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクス・メガトロニクス講演会論文集

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング2005

    • 著者名/発表者名
      田中大輔, 中西洋喜, 吉田和哉
    • 雑誌名

      日本航空宇宙学会北部支部2006年講演会論文集

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Dynamics, Control, and Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite2004

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, H.Ueno, N.Inaba, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      Advanced Robotics 18・2

      ページ: 175-198

    • NAID

      10012871925

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Contact Dynamics and Control Strategy Based on Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite2004

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, N.Inaba, H.Ueno, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      Proc. of the RoManSy 2004, 15th CISM-IFToMM Symposium, Montreal, Canada (CD-ROM)

      ページ: 1-10

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Capture of a Non-cooperative Satellite by a Robot Manipulator Under the Impedance Control2004

    • 著者名/発表者名
      H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      Proc. of 24th International Symposium on Space Technology and Science, Miyazaki, Japan ISTS 2004-o-2-07v

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Momentum Distribution in a Space Manipulator for Facilitating the Post-Impact Control2004

    • 著者名/発表者名
      Dimitar Dimitrov, Kazuya Yoshida
    • 雑誌名

      Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 3345-3350

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要 2004 実績報告書
  • [雑誌論文] インピーダンス制御を用いた宇宙ロボットによる衛星捕獲の力学解析2004

    • 著者名/発表者名
      中西 洋喜, 吉田 和哉, 稲葉 典康, 上野 浩史, 小田 光茂
    • 雑誌名

      日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集 (CD-ROM)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要 2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Contact Dynamics for Satellite Capture including the Control Time Delay2004

    • 著者名/発表者名
      H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, M.Oda
    • 雑誌名

      A Collection of Technical Papers, 2004 ISAS 14th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics

      ページ: 110-114

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Dynamics, Control, and Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite2004

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, H.Ueno, N.Inaba, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      Advanced Robotics No.18, Vol.2

      ページ: 175-198

    • NAID

      10012871925

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Contact Dynamics and Control Strategy Based on Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite2004

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, N.Inaba, H.Ueno, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      Proc.of the RoManSy 2004, 15th CISM-IFToMM Symposium, Montreal, Canada (CD-ROM)

      ページ: 1-10

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要 2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Capture of a Non-cooperative Satellite by a Robot Manipulator Under the Impedance Control2004

    • 著者名/発表者名
      H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      Proc.of 24th International Symposium on Space Technology and Science, Miyazaki, Japan ISTS 2004-o-2-07v

      ページ: 1-6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要 2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Dynamics of Satellite Capture by Space Robot under Impedance Control2004

    • 著者名/発表者名
      H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, M.Oda
    • 雑誌名

      Proc.of The 22^<nd> Annual Conference of The Robotics Society of Japan 1C11(CD-ROM)

      ページ: 1-4

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Dynamics, Control, and Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite2004

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, H.Ueno, N.Inaba, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      Advanced Robotics 18-2

      ページ: 175-198

    • NAID

      10012871925

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 衛星捕獲時の制御遅れを含むコンタクトダイナミクス2004

    • 著者名/発表者名
      中西 洋喜, 吉田 和哉, 稲葉 典康, 上野 浩史, 小田 光茂
    • 雑誌名

      2004 ISAS 14th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 講演後刷り集

      ページ: 110-114

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Dynamics and Control for Robotic Capture of a Non-Cooperative Satellite2003

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, H.Ueno, N.Inaba, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      The 7th Int. Symp. on AI, Robotics and Automation in Space (CD-ROM)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Matching in Capturing a Satellite by a Space Robot2003

    • 著者名/発表者名
      Kazuya Yoshida, Hiroki Nakanishi
    • 雑誌名

      Proceedings of 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003 (IROS 2003) 4

      ページ: 3059-3064

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Contact Dynamics and Impedance Matching for Satellite Capture2003

    • 著者名/発表者名
      H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, M.Oda, T.Nishimaki
    • 雑誌名

      A Collection of Technical Papers, 2003 ISAS 13^<th> Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics

      ページ: 97-103

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 宇宙ロボットによる衛星の安定的捕獲のための力制御2003

    • 著者名/発表者名
      稲場 典康, 小田 光茂, 吉田 和哉, 中西 洋喜
    • 雑誌名

      第21回日本ロボット学会学術講演会 講演論文集 (CD-ROM)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 宇宙ロボットによる衛星捕獲時のインピーダンスマッチング2003

    • 著者名/発表者名
      中西 洋喜, 吉田 和哉, 稲場 典康, 上野 浩史, 小田 光茂, 西槇 健司
    • 雑誌名

      第21回日本ロボット学会学術講演会 講演論文集 (CD-ROM)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] フリーフライングロボットを用いた衛星捕獲の力学解析2003

    • 著者名/発表者名
      中西洋喜, 吉田和哉
    • 雑誌名

      日本航空宇宙学会北部支部2003年講演会 講演論文集

      ページ: 65-70

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Dynamics and Control for Robotic Capture of a Non-Cooperative Satellite2003

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, H.Ueno, N.Inaba, T.Nishimaki, M.Oda
    • 雑誌名

      The 7th Int.Symp.on AI, Robotics and Automation in Space AS-7(CD-ROM)

      ページ: 1-8

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Matching in Capturing a Satellite by a Space Robot2003

    • 著者名/発表者名
      Kazuya Yoshida, Hiroki Nakanishi
    • 雑誌名

      Proceedings of 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003 (IROS 2003) Vol.4

      ページ: 3059-3064

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Contact Dynamics and Impedance Matching for Satellite Capture2003

    • 著者名/発表者名
      H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, M.Oda, T.Nishimaki
    • 雑誌名

      A Collection of Technical Papers, 2003 ISAS 13th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics

      ページ: 97-103

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Force Feedback Control for Stable Robotic Satellite Capture2003

    • 著者名/発表者名
      N.Inaba, M.Oda, K.Yoshida, H.Nakanishi
    • 雑誌名

      Proc.of The 21^<st> Annual Conference of The Robotics Society of Japan 3I21(CD-ROM)

      ページ: 1-2

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Impedance Matching of Space Robot at Satellite Capture2003

    • 著者名/発表者名
      H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, M.Oda, T.Nishimaki
    • 雑誌名

      Proc.of The 21^<st> Annual Conference of The Robotics Society of Japan 3I25(CD-ROM)

      ページ: 1-4

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Dynamics and Control for Robotic Capture of a Non-Cooperative Satellite2003

    • 著者名/発表者名
      H.Nakanishi, K.Yoshida
    • 雑誌名

      Proc.of JSASS Northern Branch 2003 Annual Conference

      ページ: 65-70

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] フリーフライングロボットのコンタクトダイナミクスと多指グリッパによる衛星捕獲の検討2002

    • 著者名/発表者名
      吉田和哉, 中西洋喜, 色部暁義
    • 雑誌名

      計測自動制御学会 東北支部 第202回研究集会資料 202-3

      ページ: 1-7

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 衛星捕獲におけるコンタクトダイナミクスと制御の検討2002

    • 著者名/発表者名
      吉田和哉, 中西洋喜, 上野浩志
    • 雑誌名

      日本機械学会 2002年度年次大会講演論文集 3033

      ページ: 1-2

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 衛星捕獲における接触ダイナミクスと安定制御2002

    • 著者名/発表者名
      上野浩史, 稲場典康, 小田光茂, 吉田和哉, 中西洋喜
    • 雑誌名

      計測自動制御学会 第19回誘導制御シンポジウム資料

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Contact Dynamics of Free-Flying Space Robots and Satellite Capture by an Articulated Gripper2002

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, A.Irobe
    • 雑誌名

      Proc.of The 202nd workshop of SICE Tohoku Chapter 202-3

      ページ: 1-7

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Study on Contact Dynamics and its Control for Capturing a Non-cooperative Satellite2002

    • 著者名/発表者名
      K.Yoshida, H.Nakanishi, H.Ueno
    • 雑誌名

      Proc.of 2002 The Annual Conference of the Japan Society of Mechanical Engineers 3033

      ページ: 1-2

    • NAID

      110002523636

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Contact Dynamics and Compliance Control for Capturing Satellite2002

    • 著者名/発表者名
      H.UENO, N.INABA, M.ODA, K.YOSHIDA, H.NAKANISHI
    • 雑誌名

      Proc.of SICE 19^<th> Symposium on Guidance and Control

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K.Yoshida, H.Nakanishi, H.Ueno, N.Inaba, T.Nishimaki, M.Oda: "Dynamics and Control for Robotic Capture of a Non-Cooperative Satellite"The 7^<th> Int.Symp.on AI, Robotics and Automation in Space. (CD-ROM). As-7:1-AS-7:8 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] H.Nakanishi, K.Yoshida, N.Inaba, H.Ueno, M.Oda, T.Nishimaki: "Contact Dynamics and Impedance Matching for Satellite Capture"2003 ISAS 13^<th> Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics. 97-103 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 稲葉 典康, 小田 光茂, 吉田 和哉, 中西 洋喜: "宇宙ロボットによる衛星の安定的捕獲のための力制御"第21回日本ロボット学会学術講演会 講演論文集. (CD-ROM). 3I21:1-3I21:2 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 中西 洋喜, 吉田 和哉, 稲場 典康, 上野 浩史, 小田 光茂, 西槇 健司: "宇宙ロボットによる衛星捕獲時のインピーダンスマッチング"第21回日本ロボット学会学術講演会 講演論文集. (CD-ROM). 3I25:1-3I25:2 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Kazuya Yoshida, Hiroki Nakanishi: "Impedance Matching in Capturing a Satellite by a Space Robot"Proceedings of 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2003(IROS2003). 4. 3059-3064 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 吉田和哉, 中西洋喜, 色部暁義: "フリーフライングロボットのコンタクトダイナミクスと多指グリッパによる衛星捕獲の検討"計測自動制御学会東北支部第202回研究集会資料. 202-3. 1-7 (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] 吉田和哉, 中西洋喜, 上野浩志: "衛星捕獲におけるコンタクトダイナミクスと制御の検討"日本機械学会2002年度年次大会講演論文集. (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] 上野浩史, 稲場典康, 小田光茂, 吉田和哉, 中西洋喜: "衛星捕獲における接触ダイナミクスと安定制御"計測自動制御学会第19回誘導制御シンポジウム資料. (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] 中西洋喜, 吉田和哉: "フリーフライングロボットを用いた衛星捕獲の力学解析"日本航空宇宙学会北部支部2003年講演会講演論文集. (2003)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書

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公開日: 2002-04-01   更新日: 2019-12-20  

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