| 研究分担者 |
音琴 浩 東京電機大学, フロンティア共同研究センター, 助手 (90349803)
羽根吉 寿正 東京電機大学, 理工学部, 教授 (90120120)
大島 徹 富山県立大学, 工学部, 助教授 (60223806)
藤川 智彦 富山商船高等専門学校, 電子制御工学科, 助手 (80321420)
鈴木 英二 埼玉医科大学, リハビリテーション科, 講師 (00255118)
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| 配分額 *注記 |
14,300千円 (直接経費: 14,300千円)
2004年度: 2,400千円 (直接経費: 2,400千円)
2003年度: 6,000千円 (直接経費: 6,000千円)
2002年度: 5,900千円 (直接経費: 5,900千円)
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| 研究概要 |
本研究は,人間や動物特有の走行やジャンプなどの機能を持った二関節筋アクチュエータの工学的応用とその効果を実証することである.特に,下肢動力装具は,実用されておらず,ヒトの機能に合った下肢装具の設計・試作を行った.
(1)下肢動力装具の設計・試作について:二関節筋駆動システムの設計を行い,実用に近いレベルへ設計・試作した.
(2)二関節筋動作の工学的評価:富山県立大学(大島)により,(1)で試作した実験機のシミュレーションと動作実験を進めた.下肢動力装具の可動領域をシミュレーションから得たリンク長を東京電機大学へフィードバックし,設計データとした.
(3)二関節筋の駆動システムとモータ制御の特性改善:研究分担者羽根吉により,バイラテラルサーボ系のモータ駆動をマルチモータ駆動とすることで,系の安全性と位置決めサーボ,及び歯車のバックラッシュ除去をシミュレーションと実験機から検討を行った.
(4)研究分担者鈴木は,リハビリテーション専門医の立場から下肢動力装具の傷害レベルと操作法について設計の指針を与えた.
特に二関節筋の効果は動物などの動作に見られるように強力なジャンプ,高速動作として位置付けられている.従来のロボットでは,一致関節部に一モータである構造に対し,二関節部に一アクチュエータの構造により新しいロボット設計のコンセプトが実現できた.
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