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タスク指向型全方位視覚センサに関する基礎研究

研究課題

研究課題/領域番号 14350219
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 計測工学
研究機関大阪大学

研究代表者

八木 康史  大阪大学, 産業科学研究所, 教授 (60231643)

研究分担者 佐川 立昌  大阪大学, 産業科学研究所, 助手 (30362627)
研究期間 (年度) 2002 – 2004
研究課題ステータス 完了 (2004年度)
配分額 *注記
13,500千円 (直接経費: 13,500千円)
2004年度: 3,700千円 (直接経費: 3,700千円)
2003年度: 4,800千円 (直接経費: 4,800千円)
2002年度: 5,000千円 (直接経費: 5,000千円)
キーワードコンピュータビジョン / 全方位視覚 / 移動ロボット / 解像度分布 / 非等方 / 動的輪郭モデル / 視覚誘導 / センサ
研究概要

本研究課題では,知能移動ロボットのタスクを想定し,知能移動ロボットにおける,テレオペレーションタスクに適した全方位視覚,ならびに移動ロボットに必須となるロボット誘導の方法ならびにロボットの姿勢推定方法を提案した.以下に各項目における本年度成果を示す。
○知能移動ロボットのための非等方全方位視覚センサ
前方高解像度と全周囲同時観測を1つの光学系で実現した非等方全方位視覚は、テレオペレーションや物体認識などの目的に対しても有用である。そのことを実験的に確認し、その有効性を示した。
○全方位ルートパノラマの記憶に基づくロボット誘導方法
提案手法の耐環境性に関する評価を行った。具体的には、照明変動、移動ロボット移動時の揺動、オクルージョン、記憶経路以外の経路移動時の位置・姿勢推定精度等の評価を行い、提案手法の有効性を示せた。
○全方位オプティカルフローからのロボットの運動推定方法
水平面拘束を拡張し、大円拘束という形での運動推定の精度評価を実施し、他の手法に比べ、提案手法が高精度であることが確認できた。
○マルチミラーシステムによる実時間全方位奥行き計測システム
複数のミラーからなる全方位視覚における奥行き計測における奥行きと計測能力と画像解像度の関係をシミュレーションにより評価した。
○時空間全方位動画からの歩行パターン認識
歩行者の顔認識の可能性を評価するために、相互相関法による顔認識を評価手法として、非等方全方位視覚と等方全方位視覚との認識能力の評価実験を行い、非等方全方位視覚の方が優れていることが示された。

報告書

(4件)
  • 2004 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2003 実績報告書
  • 2002 実績報告書
  • 研究成果

    (15件)

すべて 2005 2004 2003 その他

すべて 雑誌論文 (9件) 図書 (3件) 文献書誌 (3件)

  • [雑誌論文] Iconic Memory-Based Omnidirectional Route Panorama Navigation2005

    • 著者名/発表者名
      Y.Yagi, K.Imai, K.Tsuji, M.Yachida
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence 27

      ページ: 78-87

    • NAID

      120006668223

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Iconic Memory-Based Omnidirectional Route Panorama Navigation2005

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi, Kousuke Imai, Kentaro Tsuji, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence vol.27, no.1

      ページ: 78-87

    • NAID

      120006668223

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Iconic Memory-Based Omnidirectional Route Panorama Navigation2005

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi, Kousuke Imai, Kentaro Tsuji, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence vol.27,no.1

      ページ: 78-87

    • NAID

      120006668223

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Real-time Omnidirectional Image Sensors2004

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      International Journal of Computer Vision 58

      ページ: 173-207

    • NAID

      10011650284

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Rear-time Omnidirectional Image Sensors2004

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      International Journal of Computer Vision vol.58, no.3

      ページ: 173-207

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Real-time Omnidirectional Image Sensors2004

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      International Journal of Computer Vision vol.58,no.3

      ページ: 173-207

    • NAID

      10011650284

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Evaluation of Iconic Memory-based ORP Navigation.2004

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi, Kentaro Tsuji, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      In Proc.of the 2004 IEEE International Conference on Robotics & Automation

      ページ: 4271-4276

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] Rolling and Swaying Motion Fstimation for Mobile Robot by using Omnidirectional Optical Flows2003

    • 著者名/発表者名
      Y.Yagi, W.Nishi, N.Benson, M.Yachida
    • 雑誌名

      International Journal of Machine Vision and Applications 14

      ページ: 112-120

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Rolling and Swaying Motion Estimation for Mobile Robot by using Omnidirectional Optical Flows2003

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi, Wataru Nishi, Nels Benson, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      International Journal of Machine Vision and Applications vol.14, no.2

      ページ: 112-120

    • NAID

      110003228658

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [図書] Image Processing Technologies : Algorithms, Sensors, and Applications2004

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi etc
    • 総ページ数
      282
    • 出版者
      Marcel Dekker Inc
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [図書] Image Processing Technologies : Algorithms, Sensors, and Applications2004

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi
    • 総ページ数
      282
    • 出版者
      Marcel Dekker Inc
    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [図書] Image Processing Technologies : Algorithms, Sensors, and Applications2004

    • 著者名/発表者名
      Yasushi Yagi
    • 出版者
      Marcel Dekker
    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [文献書誌] Y.Yagi, K.Imai, M.Yachida: "Iconic Memory-based Omnidirectional Route Panorama Navigation"Proc.IEEE International Conf.on Robotics and Automation. 564-570 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Y.Yagi, K.Tsuji, M.Yachida: "Evaluation of Iconic Memory-based ORP Navigation"Proc.IEEE International Conf.on Robotics and Automation. (発表予定). (2004)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 近藤一晃, 八木康史, 谷内田正彦: "ロボットナビゲーションのための非等方全方位視覚センサ"情報処理学会研究報告2003-CVIM-136. Vol.2003, No.2. 83-90 (2003)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書

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公開日: 2002-04-01   更新日: 2016-04-21  

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