| 研究概要 |
高齢社会の到来により,日常生活で介護を必要とする高齢者及び加齢による障害者の増加は不可避である。代表者のグループでは,狭い屋内環境での移動,ベッドへの幅寄せ,軽作業中の移動等に有効な全方向移動車椅子の開発を行った。
快適走行制御に関しては,乗り心地,快適性に悪影響を与える周波数帯域(車椅子の固有振動数及び人の内臓の固有振動数)の振動を抑制することにより,定速走行時のみではなく,身体の弱った搭乗者にとって危険な加減速時においても極力負担にならない走行制御法を検討した。その定式化には研究分担者らによって開発されたハイブリッド整形法を用いている。
全方向パワーアシストに関しては,介護者の入力を車椅子のハンドグリップに加えられた力及びモーメントで求めた。計測したハンドグリップ入力に応じて,介護者が意図する動作を求め,その運動を実現するよう,車椅子の駆動モータの入力を生成した。その際,入力信号の変動を抑制するための一次遅れコントローラ及び移動方向を決定するためのファジィ方向推論器を設計した
半自律衝突回避に関しては,車椅子の誤動作による障害物との衝突を回避する際に,車椅子が検出した環境情報(車椅子周囲の危険度分布)を搭乗者にダイレクトに伝えることにより,違和感のない操作性を実現した。具体的には,障害物を検出した方向に対して,その危険度を計算し,計算した危険度に応じた負荷を入力用ジョイスティックの対応する方向にかけるというハプティックフィードバックを用いることにより,搭乗者の操作指令と車椅子の動きが異なった場合に生じる違和感及び危険性を回避した。
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