| 研究課題/領域番号 |
14550383
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
情報通信工学
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 (2003-2004)
中部大学 (2002) |
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研究代表者 |
梅崎 太造 名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (40193932)
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| 研究期間 (年度) |
2002 – 2004
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| 研究課題ステータス |
完了 (2004年度)
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| 配分額 *注記 |
3,700千円 (直接経費: 3,700千円)
2004年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
2003年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
2002年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
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| キーワード | 自律走行ロボット / 顔認識 / トラッキング / セキュリティ / 協調システム / 車両検出 / パターン認識 / 人工ニューラルネットワーク / 教育用組み立てロボット / 二足歩行ロボット / 歩行解析用ロボット / 脚部ロボット / ペースメーカーロボット / ニューラルネットワーク / 自動追尾 / セキュリティ機能 / 発話表情 / 二足歩行 / 歩行リハビリテーション |
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| 研究概要 |
「複数ロボットが自律協調する組織化ロボットシステムのモデル設計と評価」というテーマで以下に示す内容について研究・開発・検討を行った。
1.通信機能を持つ車輪型ロボット3台を作成した。ロボット間及びロボット内のデータ送受信を可能とする通信機能を提供している。主な機能は、(1)任意の通信データ受信機能、(2)任意の通信データ送信機能、(3)通信機器情報管理機能(送信先・元の通信機器に関する設定情報を管理する)、(4)通信データ中継機能である。
車輪型ロボットの通信部とユーザーインターフェイス部には以下の機能を付加している。
(1)通信部…ハードウェア制御部、受信制御部、送信制御部、プロトコル変換部、イベント生成部、通信機器情報管理部、通信データ中継部
(2)ユーザーインターフェイス部(アプリケーションに対してGUI機能を提供する)…画面描画機能(メニュー、画像、文字列)、画面管理機能(画面切り替え、画面表示ON/OFF)、アニメーション表示機能、イベント制御機能(タッチパネル入力応答、通信イベント応答、ユーザーイベント応答)
2.3台以上のロボットを用いて、以下に示す内容の実証実験を行った。
・自律分散アルゴリズムの研究調査…任意のエリア内を自律的に案内できるシステムを構築して評価実験を行った。
・協調して情報提供するセステムの評価…他のロボットが蓄積している情報をネットワーク下で共有しながら動作するシステムの評価を行った。
・最適な協調システムアルゴリズムの開発…任意のエリア内で複数のロボットが等面積を保ちながら情報サービスするシステムの評価を行った。
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