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インターネットを利用したインテリジェント制御系の構成

研究課題

研究課題/領域番号 14550404
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 システム工学
研究機関大阪府立大学

研究代表者

藤中 透  大阪府立大学, 工学研究科, 助教授 (90190058)

研究分担者 吉岡 理文  大阪府立大学, 工学研究科, 助教授 (70285302)
研究期間 (年度) 2002 – 2005
研究課題ステータス 完了 (2005年度)
配分額 *注記
3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
2005年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2004年度: 700千円 (直接経費: 700千円)
2003年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2002年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
キーワードインテリジェント制御 / パラメータ調整 / ネットワーク接続 / リアルタイム制御
研究概要

パーソナルコンピュータを用いたリアルタイム制御系を構築し,インテリジェント制御システムの実用性を高めるための研究を行った.オペレーティングシステムには,オープンソースのLinuxに応答性を改善するための修正を加えたものを採用した.この場合,厳密なリアルタイム性は保証されないが,予備実験として単独のコンピュータによる倒立振子の安定化制御を試み,実用性に支障がないことを確認した.まず,制御プログラムの実行中にインターネットを介して別のコンピュータから接続を受け付け,オンラインで制御プログラムのフィードバックゲインを調整する実験を行った.ネットワーク通信に遅延があればゲイン調整に影響が及ぶものの,基本的な制御の動作には支障がないことを確認した.つぎに,制御対象の動作状態を別のコンピュータに送信し,進化戦略を用いて制御パラメータを自動的に更新するシステムを構築した.進化戦略を実行するには種々のフィードバックゲインを試して応答を評価する必要があるが,そのために必要なデータをインターネット経由で伝送し,実際の観測データに基づいて制御動作を改善することが可能となった.さらに,特定の制御方式におけるパラメータ調整だけでなく,操作量そのものをインターネット経由で指示する機能を付加したインテリジェント制御システムを構築し,これによって複数の制御方式の併用も可能となった.具体的には,やはり倒立振子を制御対象として用い,基本となる平衡点近傍のフィードバック動作に加えて,非線形性が強い振り上げ動作をネットワーク経由の指示により行うよう,システムの機能を追加して動作を確認した.

報告書

(5件)
  • 2005 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2004 実績報告書
  • 2003 実績報告書
  • 2002 実績報告書
  • 研究成果

    (6件)

すべて 2004 2003

すべて 雑誌論文 (6件)

  • [雑誌論文] 位相情報による拡大縮小・回転不変なパターン検出2004

    • 著者名/発表者名
      吉岡 理文, 他
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C 124・1

      ページ: 138-144

    • NAID

      10011820131

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Scale and Rotation Invariant Pattern Detection Using Phase Information2004

    • 著者名/発表者名
      Michifumi Yoshioka, et al.
    • 雑誌名

      IEEJ Trans.Electronics, Information and Systems Vol.124, No.1

      ページ: 138-144

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] プール型GAによる非線形システムの物理パラメータ推定2003

    • 著者名/発表者名
      石丸 宰, 他
    • 雑誌名

      システム制御情報学会論文誌 16・1

      ページ: 20-28

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] ディスクリプタ表現を利用した入力むだ時間システムの静的状態フィードバックによる安定化2003

    • 著者名/発表者名
      菅野 慎, 他
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集 39・12

      ページ: 1093-1098

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Physical Parameter Identification of Non-Linear System via Pool Genetic Algorithm2003

    • 著者名/発表者名
      Tsukasa Ishimaru, et al.
    • 雑誌名

      Trans.Institute of Systems, Control and Information Engineers Vol.16, No.1

      ページ: 20-28

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Stabilization of Input Delayed Systems via Static State Feed-back Using Descriptor Form2003

    • 著者名/発表者名
      Shin Kanno, et al.
    • 雑誌名

      Trans.Society of Instrument and Control Engineers Vol.39, No.12

      ページ: 1093-1098

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要

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公開日: 2002-04-01   更新日: 2016-04-21  

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