| 研究課題/領域番号 |
14550439
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
原 辰次 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (80134972)
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| 研究分担者 |
石川 将人 京都大学, 大学院・情報学研究科, 講師 (20323826)
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| 研究期間 (年度) |
2002 – 2004
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| 研究課題ステータス |
完了 (2004年度)
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| 配分額 *注記 |
3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
2004年度: 700千円 (直接経費: 700千円)
2003年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
2002年度: 1,300千円 (直接経費: 1,300千円)
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| キーワード | フィードバック制御系 / 統合化設計 / 制御性能限界 / 不安定極・零点 / 有限周波数特性 / 線形行列不等式 / サンプル値制御系 / 非線形制御系 / 統計化設計 |
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| 研究概要 |
本研究は、"理想状態ではなく現実に即した物理制約条件を考慮した上で、「真に制御しやすいシステム」の定量的特徴づけ"を行うこと、および"それに基づく新しい統合化設計法を提案する"ことを本研究の目的とした。研究成果は、以下の3つのカテゴリに分けられる。
1)制御性能限界に関する研究:
これまで導出してきた線形連続時間系に対するH2最適制御問題に対する制御性能限界の閉形式の解析解の結果を、線形離散時間系および線形サンプル値系に対して拡張した。また、これらを統一的に表す表現を求め、物理的制約条件を考慮した場合の真に制御しやすいシステムの定量的特徴づけの体系化を図った。
2)有限周波数KYP補題に関する研究:
これまで申請者らが提案してきた「有限周波数条件」に基づく設計法をより実用的にするために、ロバスト性条件に関する検討を行い、設計アルゴリズムとして提案した。また、それを効率よく行なうための解析・設計ツール(LMI自動生成プログラム)をMatlab上で開発し、その有効性を幾つかの実例題を通して検証した。
3)非線形制御系に関する研究:
非線形系に対しては、真に非線形なシステムの代表例として非ホロノミック系の「制御しやすさ」、「制御しにくさ」について検討した。特に、非平衡点を目標状態とするような制御問題を考えると、ダイナミクスが線形か非線形かに関わらず連続な状態フィードバックでは制御できないことを示した。
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