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無人搬送車の走行経路系・行動制御系の統合設計アーキテクチャ

研究課題

研究課題/領域番号 14750176
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関東京大学

研究代表者

太田 順  東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50233127)

研究期間 (年度) 2002 – 2003
研究課題ステータス 完了 (2003年度)
配分額 *注記
3,400千円 (直接経費: 3,400千円)
2003年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
2002年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
キーワード無人搬送車 / 経路ネットワーク / 行動規則 / 遺伝的アルゴリズム / 最適化
研究概要

AGV搬送システムの効率的な設計を行うため,統合的に部分設計問題群を解決する手法を提案した.AGV搬送システムにおいて,重要な部分設計問題であるAGV行動則設計問題と走行経路設計問題に対して,それぞれの解決法を提案すると共に,影響し合う両設計問題を統合的に解決することで,効率的なAGV搬送システムを設計する手法を確立した.統合設計の方法として,協調的共進化の関係に着目し,妥当な時間での妥当な解を得るための手法としてAGV搬送システムに適用した.また,協調的共進化における問題としてパートナー選択と進化周期に注目し,これらの解決を行った.具体的には,これら2つの設計について,その適用可能性を考えると共に収束速度による周期の変化という手法を提案している.この提案手法の有効性を示すために,シミュレーションによるシステム設計を行っており,比較対象として,単純に2つの設計対象の遺伝子を直列に繋いだ単純GAを採用している.そして,単純GAでは問題の規模から解決できない問題を共進化により設計可能であることを示し,また,パートナー選択の方法として,best vs. all選択とランダム選択という2つの方法を比較し,本対象ではランダム選択の方法が有効であることを示した.更に,本研究で提案した手法が様々な環境で有効であることを示すために,大きさの異なる3つの環境で手法の有効性を調べ,有効性を考察した.そこにおいて,進化周期を個体群の分散により適切に変更する方法が有効であることを示した.これより提案手法の有効性が明らかになった.

報告書

(2件)
  • 2003 実績報告書
  • 2002 実績報告書
  • 研究成果

    (4件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (4件)

  • [文献書誌] 千葉 龍介, 太田 順, 新井 民夫: "AGV搬送システムにおける投入台数および双方向性走行経路設計法"計測自動制御学会論文集. 70・2. 224-229 (2004)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Chiba, R., T., Ota, J., Arai, T.: "Integrated Design for Routing and Network in AGV Systems using Co-evolution"Proc. 2003 IEEE Int. Conf. Robotics, Intelligent Systems and Signal Processing. 318-323 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Chiba, R., Ota, J., Aral, T.: "Integrated Design with Classification of Transporter Routing for AGV Systems"Proc. 2002 IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots and Systems (IROS2002). 1820-1825 (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書
  • [文献書誌] 太田 順, 千葉 龍介, 新井 民夫: "AGV行動則と経路ネツトワークの統合設計"2002年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集. 283 (2002)

    • 関連する報告書
      2002 実績報告書

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公開日: 2002-04-01   更新日: 2016-04-21  

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