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レスキューロボットのための分散センシングシステム構築に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 14750185
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関和歌山大学 (2004)
神戸大学 (2002-2003)

研究代表者

徳田 献一  和歌山大学, システム工学部, 助手 (60335411)

研究期間 (年度) 2002 – 2004
研究課題ステータス 完了 (2004年度)
配分額 *注記
2,800千円 (直接経費: 2,800千円)
2004年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
2003年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2002年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
キーワードレスキューロボット / 分散センサ / 水平分散アーキテクチャ / FDNet / センサ情報統合
研究概要

レスキューロボットに搭載したセンサ間の情報を統合するためのセンサネットワークシステムのミドルウェアソフトとしてFDNetの開発を行い,その開発環境およびユーザインタフェイスの構築を行った.このインタフェイスは,GUIによりFDNetのあらゆる要素をロボット稼働中にリアルタイムに編集可能とするものである.
具体的には,神戸大学工学部情報知能工学科で開発中のレスキューロボットRoQにロボットソフトウェアとしてFDNetを組み込み,開発環境の構築および評価を行った.
分散センサとして,Bluetoothによる小型分散センサの試作器を製作し,FDNetに接続可能な無線センサデバイスとして必要なソフトウェア基盤を構築した.
これらの成果により,FDNetを埋め込んだレスキューロボットから,ロボットに直接取り付けられたセンサと全く同等に,複数の無線センサをロボット搭載センサとして扱えるようになった.また,FDNet開発ユーザインタフェイスによりそれらのセンサ情報統合処理についてもリアルタイムに処理方法を最適なものへと変更,編集することが可能となった.

報告書

(3件)
  • 2004 実績報告書
  • 2003 実績報告書
  • 2002 実績報告書
  • 研究成果

    (3件)

すべて 2004 その他

すべて 雑誌論文 (1件) 文献書誌 (2件)

  • [雑誌論文] レスキューロボットのための水平分散アーキテクチャFDNet:第5報 ネットワーク動的編集のためのインタフェイス設計2004

    • 著者名/発表者名
      徳田献一 他7名
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会論文集

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [文献書誌] Kenichi TOKUDA: "Estimation of fragile ground by foot pressure sensor of legged robot"Proc.of the 2003 IEEE/ASME AIM2003. 447-453 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 徳田 献一: "レスキューロボットRoQのための分散センシングシステムの構築"計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集. 2J1-2J5 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書

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公開日: 2002-04-01   更新日: 2016-04-21  

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