| 研究概要 |
平成16年度は,実験対象のパラメータ推定を行ない,制御器としてTaguchi Methodにより設計した制御器を用いてシミュレーション及び実験を実施した。
1.昨年度までに構築済みである実験環境を用い,モータのパラメータ推定をオンラインにて行った。推定にはブロックパルス関数を用いた。推定パラメータはイナーシャ,トルク定数であり,前年度オフライン推定により行った結果と同等のものとなった。
2.オンラインで推定されたパラメータを用いて,前年度提案したファジィ制御器,また一般的な2慣性系制御器であるm-IP制御器を再設計し,実験を行った。結果は概ね良好であったが,高速応答をする場合は角速度に依存した動摩擦が顕著に現れた。
3.Taguchi Methodにより設計した電流マイナーループを含む制振制御器を用いてシミュレーション検証を行い,非常に良好な結果を得ることができた。Taguchi Methodは品質工学の分野でしか適用されていないが,制御器設計の分野でも非常に有用であることが確認できた。
4.昨年度までにFPGAにより作成したインターフェース回路の仕様および作成法をまとめた。これより,用途に応じたインターフェース回路を迅速に作成することが可能となった。
現在の状況:
現在はTaguchi Methodにより設計した制御器を用いた研究について論文を作成中である。
今後の課題
(1)実験装置の動摩擦に対する検証を行い,非線形制御の適用を検討する。
(2)Taguchi Methodによる一般的な共振系の制御器設計を提案する。
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