| 研究概要 |
本年度の研究は,研究代表者以前に提案した異機能の複数ロボット協調作業システムの設計を展開し,動的役割可変型分散マネージャシステムに構築のための組織化手法を実験通して検証した.そのうえ,多様な形態の動的役割交替に適用しやすい複数ロボットによるCagingベースのマニピュレーションの基本戦略,フォーメーション制御手法を提案し,検証実験の基本システムを構築し,基本検証実験を行った.さらに,より重い対象物に対するの搬送を目的とした適応Cagingのフォーメーション制御制御問題にも取り組んだ.
マネージャロボットと各作業ロボットの役割設計
製作した協調作業のための自律移動マネージャロボットは,他の作業ロボットがもつ協調作業ビヘービアを有するネットワークベースの作業計画・指示システムを利用し,複数ロボットの作業形態の動的構成・組織化およびフォーメーション制御の基本手法について検討した.さらに,Cagingベース操り課題とした実装も進め,実験を通して基本コンセプトの有効性を示した.
Cagingベース協調物体操り複数ロボットシステムの構築
既存のグラスピングとプッシングベースの操りと異なるCagingベース操り(対象物体に有限な可動範囲を持たせながら物体を操る)を提案した.その際,すべてのロボットは作業中に対象物体との接触を常に保つように制御する必要性がなくなり,各ロボットの運動計画及び制御は,簡潔かつロバストになり,作業中のロボットの役割交替形態は多様でダイナミックに行える利点がある.さらに作業の要求,ロボットの動作精度に応じてCagingフォーメーションの動的決定手法も提案した.
複数ロボットシステムの適応フォーメーション制御と実装
本研究では,軽い物体とより重い物体の搬送要求に応じて,作業能力を増幅する適応フォーメーション制御のコンセプトを提案し,同質のロポットチームを動的に組織化し,Leader-Followerタイプフォーメーションの2点接触を実現するアルゴリズムを提案した.そして、製作したロボットシステムを用いて提案したアルゴリズムの有効性校正を例証した。現在,多点接触よる適応フォーメーションの力協調の実現手法の検討を進めている。
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