| 研究課題/領域番号 |
14J00793
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 国内 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
堺谷 洋 大阪大学, 工学研究科, 特別研究員(DC1)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-25 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
2,800千円 (直接経費: 2,800千円)
2016年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2015年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2014年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
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| キーワード | ２自由度アクチュエータ / 差動型 / カラーセンサ / ３自由度位置センシング / 二自由度アクチュエータ / デフギア / 三自由度位置センシング / 多自由度アクチュエータ / 球面アクチュエータ / 電磁アクチュエータ / 三次元有限要素法 / 実機検証 |
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| 研究実績の概要 |
本年度は，前年度提案した２自由度作動結合型アクチュエータの実機検証と，３自由度位置センシング手法である，カラーエンコーダモデルの実機による評価を行った．
現在，多自由度システムの普及が進んでいる．これらのシステムは１自由度アクチュエータの組み合わせで実現されており，自由度の増加に伴い構造の大型化，リンク機構によって発生する特異点によって制御性が悪くなってしまうなどといった問題を抱えている．これらの課題を解決するために１台で多自由度駆動が可能な多自由度アクチュエータの研究開発が世界中で行われている．これらの多自由度アクチュエータの問題として，制御装置の大型化が挙げられる．本研究で提案する２自由度アクチュエータは従来の同期モータと同様に，３相インバータを使用可能であり，制御装置が大型化することがない．
提案した２自由度作動結合型アクチュエータの試作機を製作し，静トルク特性評価と，位置決め制御実験を行った．測定した静トルク特性はシミュレーションと定性的に一致しており，本アクチュエータがシミュレーションと同等の特性を有することが確認できた．また位置決め制御実験では，シミュレーションと可能な限り条件を揃えると，エンコーダの分解能以下で位置決めが可能となっており，高い位置決め制御特性が可能であることを確認することができた．
可動子の位置センシング手法に関しては，実際のアクチュエータ可動子に色付けを行い，センシング精度を確認する実験を行った．結果，色付け間隔に応じて，色検出が可能となっており，より細かい色付けを行えば，より良好な精度で位置センシングが可能である可能性を示唆するものでった．
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| 現在までの達成度 (段落) |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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