| 研究課題/領域番号 |
14J03244
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 国内 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
ピョ ユンソク 九州大学, システム情報科学府, 特別研究員(DC2)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-25 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
2015年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2014年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | Intelligent room / Sensor network / Robot Operating System / Service robot / Task management / Online motion planning / Position measurement / Sensor fusion |
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| 研究実績の概要 |
ROS-TMSのタスクスケジューラにおいて，ROS-TMS と親和性の高い効率的なタスク記述法を新たに開発し，その有効性を実機実験により検証を行った。まず，情報構造化環境において，多様なロボットに対しその作業設計ができる，柔軟で汎用性の高い作業情報構造化アーキテクチャを提案した．タスク設計では，プログラムの再利用性を高め，システムの命令系統を統一するために，ロボットのタスクを，タスク間で共有できるサブタスクの集合として定義した．さらに，ROS-TMS に作業情報構造化の概念を導入するため，ロボットプランニングモジュール内でサブタスクを実装してロボットのハードウェア構成の差異を吸収，これより上位のモジュールではロボットに依存しない情報を扱える機構を構築した．タスク管理では，ROS-TMS の上位モジュールとしてタスクスケジューラモジュールを構築した．ここでは，設計したタスクを一意に管理するために，新たなタスク記述法を定義し，データベースと連携しながらタスク実行マシンSMACH を介してそれを遂行する一連の機構を構築した．開発したシステムに対し，実機実験により，提案したシステムの有効性を示した．ここまでの成果は，本研究のシステムをROS-TMSと名付け公開している．（https://github.com/irvs/ros_tms/wiki/）．また，ROS-TMSでは，汎用ロボットOSであるROS (Robot Operating System)を用いて情報ネットワークを構築している．ROSはロボットと搭載されたセンサ間の通信，およびロボット間の通信を目的に開発されたOSであるが，本研究ではこれを拡張し，多くのセンサノードや処理ノード間で接続を柔軟に組み替え可能な情報ネットワークのアーキテクチャとして利用した．
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| 現在までの達成度 (段落) |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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