研究課題
基盤研究(A)
当該期間において、下記の結論を得た。(1)人工関節置換手術支援システムに要求される仕様の策定安全性の確保については、これまでの研究成果を応用したフェイルセイフ機構の採用を念頭におき、操作性の向上についても、情報提示の方法や機構設計などの研究成果を十分導入した。(2)通信プロトコルの規定各モジュール間で情報をやり取りする際の通信プロトコルを規定した。特に、ネットワーク型医療システムの通信プロトコルの標準化をも視野に入れた検討を行った。(3)骨切除ロボットの設計・製作手術室における、助手、手術台、無影灯、Cアーム型X線透視装置などとの空間配置を考慮した構造構成、高い剛性を維持できる構造及び自由度配置、清潔部・中間部・不清潔部を有するロボットを実現した。(4)脚部固定治具の設計・製作滅菌可能性、X線撮影への影響を考慮しつつ脚把持力の高い治具を設計し、試作した。(5)術前支援システムの構築人工膝関節の設置面を切除するための工具経路生成を行うソフトウエアシステムを開発した。(6)医師用操作インターフェイスの設計・製作医師がシステムにどのような動作段階でも介入して高い操作性を持って利用できるようなカスタマイズされた操作インターフェイスを設計し、製作した。(7)位置決めシステムの開発位置姿勢情報を基準にして、術前三次元モデルと術中X線透視画像とのマッチングを行い、計画された工具経路情報をロボットコントローラへ送信する位置決めシステムを開発した。(8)システム統合化上記の構築してきた要素技術を統合してシステムとして構築し、人体標本実験による評価を行った。
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