| 研究課題/領域番号 |
15300052
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
油田 信一 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (00092502)
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| 研究分担者 |
坪内 孝司 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (80192649)
大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (30241798)
中内 靖 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 助教授 (50361324)
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| 研究期間 (年度) |
2003 – 2006
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| 研究課題ステータス |
完了 (2006年度)
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| 配分額 *注記 |
14,000千円 (直接経費: 14,000千円)
2006年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
2005年度: 4,200千円 (直接経費: 4,200千円)
2004年度: 4,900千円 (直接経費: 4,900千円)
2003年度: 3,200千円 (直接経費: 3,200千円)
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| キーワード | 移動ロボット / 自律ナビゲーション / 測域センサ / レーサレンジセンサ / 自己位置推定 / 障害物回避 / ロボットコントローラ / 自律移動ロボット / ナビゲーション / スキャニングレンジセンサ |
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| 研究概要 |
本研究では、市街地の環境を通行人に混じって走破する自律移動ロボットを目指し、移動ロボットが目的地まで信頼性高く到達するための枠組みとして、
1. 移動ロボットの構成法と基本機能の制御方式
2. ロボットが自ら得た環境情報を統合して地図を作る方式
3. センサ情報にリフレクシブに反応して安全を確保しつつ、全体としては計画された経路を走行する、反射行動と計画行動の融合方法について、アルゴリズムや方式の研究を行いつつ実証システムの開発を行った。
本研究の大きな成果としては、移動ロボットの環境認識のための測域センサの開発とそれを用いたナビゲーションのロバスト化があげられる。本研究プロジェクトのメンバーが参加して新たに開発された測域センサどそれを用いた自己位置認識及び障害物の検出は本研究の大きな成果であり、実世界における移動ロボットの自律ナビゲーション技術に大きな進歩をもたらすものと考えている。
開発した機能分散コントローラは、別途開発試作した教育研究用の移動ロボットプラットフォーム(名称:ビーゴ)の上で走行制御サブシステムとして評価を行った。
さらに、研究期間終了後のH19の11月には本研究の成果の実証の場として、国内の数多くの移動ロボット研究者にも声をかけて参加を誘って、自律移動ロボットに実環境内を1kmにわたって自律走行させる「つくばチャレンジ」をつくば市の遊歩道で開催した。幸いにして、研究分担者坪内のティーム及び研究代表者油田が指導する大学院生大島章君の2台のロボットは、課題である1kmの自律走行を達成することができ、本研究の成果を実証することができた。
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