| 配分額 *注記 |
15,200千円 (直接経費: 15,200千円)
2005年度: 4,500千円 (直接経費: 4,500千円)
2004年度: 4,400千円 (直接経費: 4,400千円)
2003年度: 6,300千円 (直接経費: 6,300千円)
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| 研究概要 |
本研究の目的は,近年,医療・福祉分野をはじめ,ロボティクス・メカトロニクスの分野で注目を集めているソフトアクチュエータの知能化である.ソフトアクチュエータへの搭載に適した柔軟な構造を持つ柔軟変位センサに着目し,ソフトアクチュエータの一種であるFMA(Flexible Microactuator)と呼ばれるアクチュエータ表面に搭載可能な柔軟センサを作成し,ソフトアクチュエータの知能化を実現することを目標とした.
本研究においては,ペースト状の材料を用いることによる形状の自由度の高さに着目し,二種類のソフトアクチュエータ用変位検出センサの試作・評価を行った.
導電性塗料を用い,変形時に発生する導電性の変化を通して変位を検出するセンサについては,平板型のセンサの試作,センサパターンの最適化,FMA駆動への適用を行った.
圧電性高分子の変形時に生じる発生電荷量により変位を検出するセンサでは,試作したセンサによる屈曲量の検出,伸長量検出センサの試作・評価,FMA変位量検出への適用を実現した.
いずれの方式のセンサでも,FMAをはじめとするソフトアクチュエータへ十分利用可能であることを確認した.また,これらのセンサを作製するために,ペーストインジェクションシステムを利用した.パターニングにこのペーストインジェクションシステムを使用することで,作成プロセスの簡略化と3次元曲面へのパターニングを実現した.この手法は今回の材料・用途に限らずセンサ・アクチュエータの作成方法として広く応用可能と考えられる.
また,水熱合成法による圧電薄膜を用いた振動子を接触検出に用いる.アクチュエータ先端の曲面に対応する接触検出センサを試作し,接触検出が可能であることを示した.
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