• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

動的非同期な大規模搬送における無線通信を利用した高速分散型搬送経路計画技術

研究課題

研究課題/領域番号 15360211
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 システム工学
研究機関岡山大学

研究代表者

小西 正躬  岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 教授 (50322235)

研究分担者 今井 純  岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 講師 (50243986)
西 竜志  岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 助手 (10335581)
研究期間 (年度) 2003 – 2005
研究課題ステータス 完了 (2005年度)
配分額 *注記
7,100千円 (直接経費: 7,100千円)
2005年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
2004年度: 2,700千円 (直接経費: 2,700千円)
2003年度: 2,900千円 (直接経費: 2,900千円)
キーワード搬送システム / AGV / 分散型経路計画 / 自律分散システム / 非同期通信 / 搬送経路計画
研究概要

動的非同期な大規模搬送において,最短経路探索と同時に渋滞発生予測機能やデッドロック回避の方策を取り込み,実用的な計画が可能な高速分散型搬送経路計画技術の研究をおこなった。各搬送車での経路計画は,出発点から到達目標点までの経路長を最小にする経路の探索を行う。その際,搬送車間での干渉度合いを示すペナルティー項を経路長に加えた評価関数の最小化問題を解くことが課題である。全ての搬送車の間で非同期の情報伝達をおこない搬送経路を計画することにより計画時間の短縮を達成した。本研究ではまず,搬送地点候補(ノード)143の実規模の半導体工場を想定し,コンピュータシミュレーションにより開発した計画アルゴリズムの機能確認を行った。搬送車数を最大20台まで増加させたところ,干渉のない経路計画の立案が,従来法より短時間で作成できることを確認した。さらに,本研究では搬送遅延に対し全体計画との整合を保証できる局所的経路再計画法を開発し,大規模な経路計画問題での適用性能を確認した。また,生産の変更や搬送車の故障などの外乱が発生する搬送問題への,提案法の適用を可能とするアルゴリズムの改良をおこなった。従来法では,外乱が発生する度に再経路計画を行っていたが,開発したアルゴリズムを用いることにより,毎回再計画を行うことなく衝突や干渉を防ぐことが可能となった。
一方,実用性の観点では各搬送車の幾何学的な大きさを考慮する必要があることから,実験用移送システムを構築した。25ノードからなる搬送路上を8台の搬送車が走行する移送システムを構築し,非同期な情報交換により,各搬送車が独立して搬送経路の計画を作成する機能を実現した。搬送納期と遅延外乱への適用性についても検証し,実時間での計画機能および,衝突やすれ違いの干渉回避機能を確認した。

報告書

(4件)
  • 2005 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2004 実績報告書
  • 2003 実績報告書
  • 研究成果

    (46件)

すべて 2006 2005 2004 2003 その他

すべて 雑誌論文 (39件) 産業財産権 (1件) 文献書誌 (6件)

  • [雑誌論文] Experimental Studies on a local rescheduling procedure for Dynamic routing of autonomous decentralized AGV system2006

    • 著者名/発表者名
      T.NISHI, M.ANDO, M.KONISHI
    • 雑誌名

      Robotics and Computer-Integrated Manufacturing VOl.22

      ページ: 154-165

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Experimental Studies on a local rescheduling procedure for Dynamic routing of autonomous decentralized AGV system2006

    • 著者名/発表者名
      T.NISHI, M.ANDO, M.KONISHI
    • 雑誌名

      Robotics and Computer-Integrated Manufacturing Vol.22

      ページ: 154-165

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Distributed Route Planning for Multiple Mobile Robots Using an Augmented Lagrangian Decomposition and Coodination Technique2005

    • 著者名/発表者名
      Tatsushi Nishihosi, Masakazu Ando, Masami Konishi
    • 雑誌名

      IEEE transaction on Robotics 21?6

      ページ: 1191-1200

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Distributed Routing Method for Multiple AGVs for Motion Delay Disturbances2005

    • 著者名/発表者名
      Shoiciro Morinaka, Tatsushi Nishi, Masami. Konishi, Jun Imai
    • 雑誌名

      Proc. of the IEEE 2005 International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 2001-2006

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Asynchronous Distributed Routing System for Multi-robot Cooperative Transportation2005

    • 著者名/発表者名
      Tatsushi Nishi, Yoshitomo Mori, Masami Konishi, Jun Imai
    • 雑誌名

      Proc. of the IEEE 2005 International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 1983-1988

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] A Distributed Collision-free Routing System for Multiple AGVs under Disturbances2005

    • 著者名/発表者名
      Shoichiro Morinaka, Tatsushi Nishi, Masami Konishi, Jun Imai
    • 雑誌名

      Proc. SICE Annual Conference in Okayama 2005

      ページ: 2812-2817

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 複数台AGVの搬送納期遅れペナルティを考慮した経路計画問題に対する分散型最適化法2005

    • 著者名/発表者名
      古庄隆浩, 西竜志, 小西正躬, 今井純
    • 雑誌名

      第49回システム制御情報学会研究発表講演論文集

      ページ: 77-78

    • NAID

      130006980502

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] ペトリネットモデルを用いた複数台AGVの分散型経路計画法2005

    • 著者名/発表者名
      前野良太, 西竜志, 小西正躬, 今井純
    • 雑誌名

      第38回離散事象システム研究会講演論文集

      ページ: 34-39

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 実績報告書 2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Distributed Route Planning for Multiple Mobile Robots Using an Augmented Lagrangian Decomposition and Coodination Technique2005

    • 著者名/発表者名
      T.NISHI, M.ANDO, M.KONISHI
    • 雑誌名

      IEEE transaction on Robotics vol.21,No.6

      ページ: 1191-1200

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] A Distributed Routing Method for Multiple AGVs for Motion Delay Disturbances2005

    • 著者名/発表者名
      S.Morinaka, T.Nishi, M.Konishi, J.Imai
    • 雑誌名

      Proc.Of the IEEE 2005 International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 2001-2006

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Asynchronous Distributed Routing System for Multi-robot Cooperative Transportation2005

    • 著者名/発表者名
      T.Nishi, Y.Mori, M.Konishi, J.Imai
    • 雑誌名

      Proc.of the IEEE 2005 International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 1983-1988

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] A Distributed Collision-free Routing System for Multiple AGVs under Disturbances,2005

    • 著者名/発表者名
      S.MORINAGA, T.NISHI, M.KONISHI, J.IMAI
    • 雑誌名

      Proc.SICE Annual Conference in Okayama 2005

      ページ: 2812-2817

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Decentralized optimization of transfer routing for multiple AGVs condidering penalty of transfer delays2005

    • 著者名/発表者名
      T.FURUSHO, T.NISHI, M.KONISHI, J.IMAI
    • 雑誌名

      Preprint of 49^<th> Conf.of System, Control and Information

      ページ: 77-78

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Decentralized routing method for multiple AGVs by Petri-net model2005

    • 著者名/発表者名
      R.MAENO, T.NISHI, M.KONISHI
    • 雑誌名

      Preprint of 38^<th> Workshop of Discrete Evant System

      ページ: 34-39

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Distributed Route Planning for Multiple Mobile Robots Using an Augmented Lagrangian Decomposition and Coodination Technique2005

    • 著者名/発表者名
      Tatsushi Nishi, Masakazu Ando, Masami Konishi
    • 雑誌名

      IEEE transaction on Robotics 21・6

      ページ: 1191-1200

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Distributed Routing Method for Multiple AGVs for Motion Delay Disturbances2005

    • 著者名/発表者名
      Shoiciro Morinaka, Tatsushi Nishi, Masami.Konishi, Jun Imai
    • 雑誌名

      Proc.of the IEEE 2005 International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 2001-2006

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] An Asynchronous Distributed Routing System for Multi-robot Cooperative Transportation2005

    • 著者名/発表者名
      Tatsushi Nishi, Yoshitomo Mori, Masami Konishi, Jun Imai
    • 雑誌名

      Proc.of the IEEE 2005 International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 1983-1988

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] A Distributed Collision-free Routing System for Multiple AGVs under Disturbances2005

    • 著者名/発表者名
      Shoichiro Morinaka, Tatsushi Nishi, Masami Konishi, Jun Imai
    • 雑誌名

      Proc.SICE Annual Conference in Okayama 2005

      ページ: 2812-2817

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 複数台AGVの搬送納期遅れペナルティを考慮した経路計画問題に対する分散型最適化法2005

    • 著者名/発表者名
      古庄隆浩, 西竜志, 小西正躬, 今井純
    • 雑誌名

      第49回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集

      ページ: 77-78

    • NAID

      130006980502

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Experimental Studies on a Local Rescheduling Procedure for Dynamic Routing of Autonomous Decentralized AGV systems2005

    • 著者名/発表者名
      Tatsushi Nishi.Masakazu Ando, Masami Konishi
    • 雑誌名

      Robotics and Computer Integrated Manufacturing (発表予定)

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 分散型並列型経路計画システムを用いた動的搬送問題に対する複数台AGVの局所再経路計画2004

    • 著者名/発表者名
      安藤昌和, 西竜志, 小西正躬
    • 雑誌名

      システム制御情報学会論文誌 17・4

      ページ: 162-169

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 分散並列型経路計画システムによる複数台移動ロボットの動的搬送実験2004

    • 著者名/発表者名
      安藤昌和, 西竜志, 小西正躬, 今井純
    • 雑誌名

      計測自動制御学会第16回自律分散ジステムシンポジウム資料

      ページ: 319-324

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 製品移動回数と向先集約度を考慮した倉庫製品配置計画問題に対するビーム探索法の効率化2004

    • 著者名/発表者名
      西 竜志, 山本 慎一郎, 小西 正躬
    • 雑誌名

      電気学会論文誌C電子・情報・システム部門誌 125・4

      ページ: 582-589

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Integrated Optimization of Production Scheduling and Logistics by a Distributed Decision Making2004

    • 著者名/発表者名
      Tatsushi Nishi, Masami Konishi
    • 雑誌名

      Computer-Aided Chemical Engineering 15A

      ページ: 570-575

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要 2004 実績報告書
  • [雑誌論文] A Local Rescheduling Method by a Distributed and Parallel Route Planning System for Multiple AGVs in Dynamic Transportation2004

    • 著者名/発表者名
      M.ANDO, T.NISHI, M.KONISHI
    • 雑誌名

      Transaction of System, Control and Information Vol.17,No.4

      ページ: 162-169

    • NAID

      10012968792

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Laboratory experiment of plural mobile robots based on decentralized parallel routing system2004

    • 著者名/発表者名
      M.ANDO, T.NISHI, M.KONISHI, J.IMAI
    • 雑誌名

      Preprint of SICE- 16^<th> Autonomous decentralized Symposium

      ページ: 319-324

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Improvement of a beam search method for warehouse storage allocation planning problems minimizing the number of operations and the aggregated number of products for each customer2004

    • 著者名/発表者名
      T.NISHI, S.Yamamoto, M.KONISHI
    • 雑誌名

      IEEJ Transactions on EIS VoVol.124,No.4

      ページ: 582-589

    • NAID

      10012703825

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Integrated Optimization of production Scheduling and Logistics by a Distributed Decision Making2004

    • 著者名/発表者名
      T.NISHI, M.KONISHI
    • 雑誌名

      Process Systems Engineering 2003, Computer-Aided Chemical Engineering Vol.15A

      ページ: 570-575

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 分散並列型経路計画システムを用いた動的搬送問題に対する複数AGVの局所的再経路計画法2004

    • 著者名/発表者名
      安藤昌和, 西 竜志, 小西正躬
    • 雑誌名

      システム制御情報学会論文誌 17・4

      ページ: 162-169

    • NAID

      10012968792

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 製品移動回数と向先集約度を考慮した倉庫製品配置計画問題に対するビーム探索法の効率化2004

    • 著者名/発表者名
      西 竜志, 山本 慎一郎, 小西正躬
    • 雑誌名

      電気学会論文誌 C電子・情報・システム部門誌 125・4

      ページ: 582-589

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 遅延外乱を考慮した複数台移動ロボットの分散型経路計画法2004

    • 著者名/発表者名
      森中翔一朗, 西竜志, 小西正躬, 今井純
    • 雑誌名

      計測自動制御学会第17回自律分散システムシンポジウム資料

      ページ: 69-74

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 複数台移動ロボットの搬送経路計画問題に対する自律分散型最適化法2003

    • 著者名/発表者名
      安藤昌和, 西竜志, 小西正躬, 今井純
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集 38・8

      ページ: 759-766

    • NAID

      10011444371

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Autonomous Decentralized Route Planning Method and its Application to a Dynamic Route Planning2003

    • 著者名/発表者名
      Masakazu Ando, Tatsushi Nishi, Masami Konishi, Jun Imai
    • 雑誌名

      Proceedings of 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation

      ページ: 718-723

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] A Distributed Route Planning Method for Multiple Mobile Robots using Lagrangian Decomposition Techniwue2003

    • 著者名/発表者名
      Tatsushi Nishi, Masakazu Ando, Masami Konishi, Jun Imai
    • 雑誌名

      Proceedings of 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation

      ページ: 3855-3861

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Agent-Based Transportation Route Planning Method for LED Fabricating Line and its Evaluation using Lagrangian Relaxation2003

    • 著者名/発表者名
      Tatsushi Nishi, Ken Sotobayashi, Masakazu Ando, Masami Konishi
    • 雑誌名

      JSME International Journal C 46

      ページ: 18-23

    • NAID

      130000167060

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Autonomous Distributed Route Planning Method for Plural Mobile Robots2003

    • 著者名/発表者名
      M.ANDO, T.NISHI, M.KONISHI, J.IMAI
    • 雑誌名

      Transaction of SICE Vol.38,NO.8

      ページ: 759-766

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Autonomous Decentralized Route Planning Method and its Application to a Dynamic Route Planning2003

    • 著者名/発表者名
      M.ANDO, T.NISHI, M.KONISHI, J.IMAI
    • 雑誌名

      Proc.of 2003 IEEE International Symposium on computational Intelligence in Robotics and Automation

      ページ: 718-723

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] A Distributed Route Planning Method for Multiple Mobile Robots using Lagrangian Decomposition Technique2003

    • 著者名/発表者名
      T.NISHI, M.ANDO, M.KONISHI, J.IMAI
    • 雑誌名

      Proceedings of 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation

      ページ: 3855-3861

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] An Agent-Based Transportation Route Planning Method for LED Fabricating Line and its Evaluation using Lagrangian Relaxation,2003

    • 著者名/発表者名
      T.NISHI, K SOTOBAYASHI, M.ANDO, M.KONISHI
    • 雑誌名

      JSME International Journal C Vol.46

      ページ: 18-23

    • NAID

      130000167060

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [産業財産権] 西竜志, 小西正躬, 安藤昌和

    • 発明者名
      科学技術振興事業団
    • 権利者名
      特開2004-280213
    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2005 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 安藤昌和, 西竜志, 小西正躬, 今井純: "複数台移動ロボットの搬送経路計画問題に対する自律分散型最適化法"計測自動制御学会論文集. 38・8. 759-766 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 安藤昌和, 西竜志, 小西正躬: "分散型並列型経路計画システムを用いた動的搬送問題に対する複数台AGVの局所再経路計画"システム制御情報学会論文誌. 17・6. 162-169 (2004)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Masakazu Ando, Tatsushi Nishi, Masami Konishi, Jun Imai: "Autonomous Decentralized Route Planning Method and its Application to a Dynamic Route Planning"Proceedings of 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation. 718-723 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Tatsushi Nishi, Masakazu Ando, Masami Konishi, Jun Imai: "A Distributed Route Planning Method for Multiple Mobile Robots using Lagrangian Decomposition Techniwue"Proceedings of 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation. 3855-3861 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 安藤昌和, 西竜志, 小西正躬, 今井純: "分散並列型経路計画システムによる複数台移動ロボットの動的搬送実験"計測自動制御学会第16回自律分散システムシンポジウム資料. 319-324 (2004)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Tatsushi Nishi, Ken Sotobayashi, Masakazu Ando, Masami Konishi: "An Agent-Based Transportation Route Planning Method for LED Fabricating Line and its Evaluation using Lagrangian Relaxation"JSME International Journal C. 46. 18-23 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書

URL: 

公開日: 2003-04-01   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi