| 研究概要 |
介助犬の持つ機能を四脚ロボットで実現することを目指して,随伴介助ロボット開発の基礎研究を行った.随伴のための屋外不整地歩行機能の向上に関しては,自立型の四脚ロボット「鉄犬2」を新たに開発し,従来から用いている生物規範型制御手法に「横方向踏み出し反射」,「再踏み出し反射/反応」を追加することにより不整地踏破能力の向上を図り,屋外不整地歩行実験に成功した.さらに,屋外での高速移動機能実現のために,走行制御の実験を行った.また,随伴のための屋外不整地歩行機能の向上に関しては,視覚を用いた移動可能領域の検出などを行った.
一方,人とのインタラクション機能については,「鉄犬2」にステレオカメラを搭載することで視覚を付加し,天井に設置されたステレオカメラと組み合わせることで,人と鉄犬2がインタラクションを行うことを可能とするシステムを構築し,デモを行った.具体的には,「人の傍に来ておすわりをする」,「"待て"の後おすわりをする」「安全回避として障害物(人)検出して停止する」などのデモを行い,構築したシステムの有効性を検証した.
以上,これらの機能をすべて新たに開発した「鉄犬3」上にシステムとして統合することにより,プロトタイプとして十分な自立型介助犬ロボットを実現した.
本研究の成果は,平成17年6月に愛知万博の一部として一般公開される「プロトタイプ・ロボット展」にて,10日間デモンストレーションされる予定である.
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