| 研究課題/領域番号 |
15500117
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京都立大学 |
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研究代表者 |
田川 憲男 東京都立大学, 工学研究科, 助教授 (00244418)
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| 研究分担者 |
皆川 明洋 東京都立大学, 工学研究科, 助手 (00305418)
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| 研究期間 (年度) |
2003 – 2004
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| 研究課題ステータス |
完了 (2004年度)
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| 配分額 *注記 |
3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
2004年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2003年度: 2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
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| キーワード | オプティカルフロー / カルマンフィルタ / 3次元形状復元 / EMアルゴリズム / MAP推定 / ML推定 / 情報伝搬 / 動画像解析 / 動画像 / 形状復元 / 多重解像度処理 / MAP-EMアルゴリズム / 陰影 |
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| 研究概要 |
1.本研究の成果
(1)解像度方向への情報伝搬アルゴリズムの確立
連続する2フレームの輝度情報に基づき、窓問題とエイリアス問題を回避可能なオプティカルフロー計算アルゴリズムを開発した。基本的な考え方は、解像度方向へのカルマンフィルタの適用であるが、通常は既知とするパラメータの値も最尤推定の枠組みで同時に決定可能な拡張を加えた。数値評価により、このパラメータ決定機能付カルマンフィルタが正しく動作することを確認した。
(2)時間方向への情報伝搬アルゴリズムの確立
上記アルゴリズムによって得られる2フレーム間のオプティカルフローに基づき、その信頼性を考慮した時間方向の情報伝搬に基づく対象物体の奥行き計算アルゴリズムを開発した。このアルゴリズムも上述のパラメータ決定機能付カルマンフィルタの具体化に相当するが、その際奥行きを画素ベースで求めるために必要となる奥行き補間手法を新たに提案して組み込んだ。
2.今後の研究展開
本研究では、輝度値不変性が満たされる場合について検討した。しかし、カメラが固定され、対象物体が運動する場合にはこの性質は満たされないため、輝度値の時間的変化も考慮した手法に拡張する予定である。
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