| 研究概要 |
柔軟で,低電圧駆動が可能で,応答性に優れ,また生体内での安全性を兼ねそなえた超小型能動カテーテルを開発するため,当該研究者らは形状記憶合金(SMA)ワイヤをマイクロアクチュエータとするシリアル-パラレル型多ユニット・多自由度能動カテーテルを提案・試作した.当該研究では,応答性に優れ,生体内での安全性を兼ねそなえたマイクロ能動カテーテルの開発を一つ位置づけ,基礎研究を行い,低侵襲脳外科血管手術支援への応用を目指す.
当該研究では,いままでの研究成果に基づき,具体的に能動カテーテルの低侵襲脳外科手術支援への応用に着目し,インテリジェント能動カテーテルの微細加工,センシング機能の実現によるカテーテルの知能化,微細加工技術による2次元力計測センサーの製作,計測制御と情報伝達を行った.また,脳外科手術におけるプランニング支援システムを構築し,3次元情報提示,力覚感覚フィードバック,相互適応型の知的インターフェイスを開発した.具体的にセンシング機能の実現によるカテーテルの知能化・計測制御(位置と力制御)の準備実験を行った.また,CCDカメラ付き顕微鏡とヘッドマウントディスプレーを用いて,3次元情報提示を行った.構築した脳外科手術におけるプランニング支援システムに対して,遠隔カテーテル先端中心の位置と姿勢のシフト制御,シミュレーション挿入実験("In Vitro")と遠隔実験を行い,全体システムの操作性評価をも行った.
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