| 研究課題/領域番号 |
15560230
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 独立行政法人宇宙航空研究開発機構 |
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研究代表者 |
久保田 孝 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究本部・宇宙探査工学研究系, 助教授 (90211888)
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| 研究期間 (年度) |
2003 – 2004
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| 研究課題ステータス |
完了 (2004年度)
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| 配分額 *注記 |
3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
2004年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
2003年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
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| キーワード | 地中探査ロボット / 移動メカニズム / 全身埋没型 / 掘削システム / 月面内部探査 / マイクロロボット / レゴリス掘削 / 惑星探査 |
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| 研究概要 |
地中掘削探査ロボットの実現のため、完全埋没状態での地中の移動メカニズムに関して下記の検討を行った。
1.排出レゴリスのモデルによる検討
・微粒体モデルを用いてレゴリスモデルを作成し、支持できる荷重の解析をおこなった。
2.レゴリス支持荷重の詳細実験
・シミュラントを用いて動的荷重測定実験を行った。
3.振動子を用いたレゴリス運搬方式の検討
・トラフにねじり振動を加えてレゴリスを輸送する方式を検討した。
4.ローラ型レゴリス排出方式の検討
・2つのローラを用いてレゴリスを排出する方式を検討した。
5.レゴリス排出推進方式の検討
・ローラを用いたレゴリス排出方式を検討した。
6.モグラ型ロボットの設計検討
・掘削運搬メカニズムを設計した。
・ロボットシステムの検討をした。
7.モグラ型ロボットの実験的検討
・設計したロボットを試作した。
・実験を行い、各部の動作を確認した。
・実験結果よりいくつかの検討課題を洗い出した。
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