| 研究課題/領域番号 |
15560379
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| 研究分担者 |
笠原 正治 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教授 (20263139)
佐藤 惇 (佐藤 淳) 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (60324969)
安達 直世 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助手 (10335490)
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| 研究期間 (年度) |
2003 – 2004
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| 研究課題ステータス |
完了 (2004年度)
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| 配分額 *注記 |
3,700千円 (直接経費: 3,700千円)
2004年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
2003年度: 2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
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| キーワード | 独立成分分析 / システム同定 / 振動検出 / 未知入力 / 機械振動 |
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| 研究概要 |
本研究では、多変量解析の新しい手法である独立成分分析(ICA)を制御系の同定や設計に導入することを目的とする。動的システムのICAでは今のところ周波数領域法が主流であるが、制御工学では時間領域における処理ができればさらに望ましい。そこで、特に対象を自己回帰モデルに限定すれば、離散時間信号を時系列に展開し拡大状態空間表現することによって入出力関係を固定要素つきの代数方程式で記述できるため見通しよくICAを適用できる、というのが本研究の基本構想であった。
まず、この構想をアルゴリズムとして完成して未知入力システム同定法として提案し、その有効性を理論解析とシミュレーションによって検証した。この成果を国内での口頭発表、国際会議報告、学会誌の論文によって発表した。次に、この手法を応用して変化検出と未知外乱除去という2種類の問題に適用することを検討した。変化検出については柔軟構造体による実験装置を作成し、仮想的な故障(構造変化)の下でデータを取得し提案手法を適用したところ有効性を確認できた。この結果は国内学会と国際会議で発表し、既に学会誌へも投稿中である。また未知外乱除去については、シミュレーションによって有効性を検証し、国内学会および国際会議で発表した。現在、学会誌への投稿を準備中である。また、これらと並行して領域極配置によるロバスト制御も学会誌で発表することができた。ただし、当初の計画にあった振動抑制実験についてはリアルタイム性に課題が残されているため、現在も研究を進めている。
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