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小型ロボット群による動的作業分担を基盤とする分散協調芝刈システムの研究開発

研究課題

研究課題/領域番号 15580229
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 農業情報工学
研究機関公立はこだて未来大学

研究代表者

三上 貞芳  公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (50229655)

研究分担者 大沢 英一  公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (60325884)
鈴木 恵二  公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (10250482)
秋田 純一  公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 講師 (10303265)
研究期間 (年度) 2003 – 2004
研究課題ステータス 完了 (2004年度)
配分額 *注記
3,700千円 (直接経費: 3,700千円)
2004年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
2003年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
キーワード農作業ロボット / 自律移動ロボット / 協調制御 / マルチエージェント / チャージステーション / GIS / GPS / 屋外作業ロボット
研究概要

本研究は,安価で簡単な機構の自律ロボットを複数台協調動作させることで,屋外での広い領域の作業を,効率よく信頼性が高く,かつコストを抑えて実現するような,ハードウエアとソフトウエア技術について開発するもので,作業タスクとして屋外芝刈りタスクを対象としている.自律ロボットの基本的な機能として,人手を介さずに作業を開始終了させるための装置の開発を行い,初年度,自動シャッターと充電ステーションへの自動ホーミング機能を備えたガレージからなる,自律チャージステーションを2基作成した.これらは屋外の敷地へ設置され,自律芝刈りロボット上に実装した誘導のためのシステムにより,自動帰還と自動充電を実現する技術を開発できた.次に,作業の動的な分割に向けたマルチロボットの自律分散協調システムの研究開発を行い,任意のロボットの配置から,動的に各ロボットが互いに作業領域を割り当てしあう手法を考案した.Open Agent Architectureエージェントプラットフォームを用いたシミュレータにより設計と評価を行い,ロボット間で頻繁な通信による情報共有を行うことなく,バランスの取れた芝刈タスクを遂行できるという非集中制御,ロバスト性を実現できることを確認した.また,GISベースの協調作業モニタ,および通信による作業分担実現のための通信プロトコルとして,アドホックネットワークによるプロトコルを開発実装した.これにより,ロボットの制御情報の交換,現在のロボットの位置のデータベース化,障害物のスナップショットの保存,タスク遂行のためのプランニング情報の共有・変更,分散処理といった,多様なデータ内容を通信するための標準プロトコルとして有効なことを確認した.簡単な機構のロボットを前提とすることから,作業中に多くのロボットがスタックなどの移動障害を頻繁に起こす可能性がある.このため,作業負荷分散によるロス解消に加えて,スタック状態などの異常状態からの自立的な高速復帰が技術として必要なことを明らかにし,強化学習手法を用いて,脱出の成功失敗経験を利用して効率化する技術を開発した.

報告書

(3件)
  • 2004 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 2003 実績報告書
  • 研究成果

    (19件)

すべて 2004 2003 その他

すべて 雑誌論文 (14件) 文献書誌 (5件)

  • [雑誌論文] 強化学習による移動ロボットの脱出戦略獲得2004

    • 著者名/発表者名
      今 佑介
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Design And Implementation Of An Autonomous Cooperative Robot Simulator Using The OAA Agent Platform2004

    • 著者名/発表者名
      Kota Ishizaki
    • 雑誌名

      Proceedings of 8th World Multiconference on Systems, Cybernetics and Informatics Vol.2

      ページ: 87-92

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 実績報告書 2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 自律移動ロボットの脱出行動戦略の適応学習2004

    • 著者名/発表者名
      今 佑介
    • 雑誌名

      日本機械学会2004年度年次大会講演論文集 Vol.5

      ページ: 291-292

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 実績報告書 2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development of cooperative small mowing robots with charging station2004

    • 著者名/発表者名
      Keiji Suzuki
    • 雑誌名

      Proc.of The 4th International Conference on Advanced Mechatronics

      ページ: 617-622

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 実績報告書 2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Acquisition of Escaping Strategy for Autonomous Robots Using Reinforcement Learning2004

    • 著者名/発表者名
      Yusuke Kon, et al.
    • 雑誌名

      JSME Robomec 2004 Conferece 2A1-L1-31

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Adaptive Learning of Escaping Actions for Autonomous Mobile Robots2004

    • 著者名/発表者名
      Yusuke Kon, et al.
    • 雑誌名

      JSME 2004 Annual Meeting Vol.5

      ページ: 291-292

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Design And Implementation Of An Autonomous Cooperative Robot Simulator Using The OAAAgent Platform2004

    • 著者名/発表者名
      Kota Ishizaki, et al.
    • 雑誌名

      Proceedings of 8th World Multiconference on Systems, Cybernetics and Informatics Vol.2

      ページ: 87-92

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development of cooperative small mowing robots with charging station2004

    • 著者名/発表者名
      Keiji Suzuki, et al.
    • 雑誌名

      Proc. of The 4th International Conference on Advanced Mechatronics

      ページ: 617-622

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] 強化学習による自律ロボットの脱出行動ストラテジーの獲得2004

    • 著者名/発表者名
      今 佑介
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集

    • 関連する報告書
      2004 実績報告書
  • [雑誌論文] 小型芝刈りロボット群の開発とタスク遂行方式の検討2003

    • 著者名/発表者名
      鈴木 恵二
    • 雑誌名

      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 実績報告書 2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] エージェントプラットフォームOAAを用いた「自律協調ロボットシミュレータの実装と評価2003

    • 著者名/発表者名
      石崎 康太
    • 雑誌名

      第13回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集

      ページ: 172-176

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development of cooperative small mowing robots2003

    • 著者名/発表者名
      Keiji Suzuki
    • 雑誌名

      The 5th IEEE Int.Symp.on Computational Intelligence in Robotics and Automation Vol.3

      ページ: 1498-1502

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      2004 実績報告書 2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development and Design of Small Lawn-Mowing Robots and Its Task Allocation Methods2003

    • 著者名/発表者名
      Keiji Suzuki, et al.
    • 雑誌名

      JSME Robomec 2003 Conference 1P1-1F-G6

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [雑誌論文] Development of cooperative small mowing robots2003

    • 著者名/発表者名
      Keiji Suzuki, et al.
    • 雑誌名

      The 5th IEEE Int. Symp. on Computational Intelligence in Robotics and Automation Vol.3

      ページ: 1498-1502

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      2004 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 鈴木 恵二: "小型芝刈りロボット群の開発とタスク遂行方式の検討"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集. 1P1-1F-G6 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 石崎 康太: "エージェントプラットフォームOAAを用いた「自律協調ロボットシミュレータの実装と評価"第13回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集. 172-176 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Keiji Suzuki: "Development of cooperative small mowing robots"The 5th IEEE Int. Symp. on Computational Intelligence in Robotics and Automation. Vol.3. 1498-1502 (2003)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] 今 佑介: "強化学習による移動ロボットの脱出戦略獲得"日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集. (2004)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書
  • [文献書誌] Kota Ishizaki: "Design And Implementation Of An Autonomous Cooperative Robot Simulator Using The OAA Agent Platform"Proceedings of 8th World Multiconference on Systems, Cybernetics and Informatics. (2004)

    • 関連する報告書
      2003 実績報告書

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公開日: 2003-04-01   更新日: 2016-04-21  

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