| 研究概要 |
昨年度開発した環境シミュレータや多数の反射系を有する行動システムにおける行動原理の埋め込まれたシステムを利用して,以下の研究を実施した.
1)動作学習システムにおける行動原理の埋め込み
複数のヒューマノイドの個々の動作学習の評価関数に,同一の基本的評価軸が含まれるようなシステムを構築した.
2)汎用な行動原理を埋め込んだシステムの構成法
これまでに構築してきた複数のヒューマノイドのための行動原理を埋め込んだソフトウェアを統合し,他のヒューマノイドにも適用可能な汎用システムを構築した.
3)システム統合による総合評価実験
本能を埋め込んだ汎用システムが,複数のヒューマノイドの行動・動作のソフトウェア構築の効率化に有効に作用することを実験により示すため,生存本能や好奇心を行動原理として埋め込んだ行動システムにより,『タスクを与えられていない時は部屋を掃除し,電池が減ると自律的に充電を行うヒューマノイドが実現できること』や,『複雑な身体構造のヒューマノイドにおいて,単純な行動ソフトウェア記述により,ブランコ動作・視覚トラッキング動作・人間を模倣する行動等が実現できること』を示した.
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