| 研究課題/領域番号 |
15760369
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
地盤工学
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| 研究機関 | 呉工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
重松 尚久 呉工業高等専門学校, 環境都市工学科, 助教授 (10321481)
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| 研究期間 (年度) |
2003 – 2005
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| 研究課題ステータス |
完了 (2005年度)
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| 配分額 *注記 |
3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
2005年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2004年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
2003年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 月面探査ビークル / レゴリス / 軟弱地盤 / 平版載荷試験 / 平板牽引試験 / トレッドピッチ / 平板載荷試験 / コーン貫入試験 |
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| 研究概要 |
現在、我が国の宇宙開発において、月周期軌道からの月の観測を目的としたプロジェクトが推進されており、それを次ぐミッションとして無人の探査ロボットによる月面調査が検討されている。米国のアポロ計画や旧ソ連のルナ計画では車輪式車両が採用されていたが、月面の重力が地上の1/6であることや、月面が粉塵のような細かい砂(レゴリス)で覆われていることなど地上とは異なる条件を数多く有しているため、どのような走行形態が適しているかさえ判明していない。月面などの未知の不整地での無人ロボットによる移動調査を実現するためには、月表面の地盤特性を正確に把握し、車両と月表面との走行力学について考えていかなければならない。つまり、どのような走行形式(車輪、履帯、脚式等・・・)が適切であるかを考慮し、車両が走行する際の車輪や履帯の沈下量やスリップ率の変化から地盤の状態をある程度把握し、最適な走行が出来る車両の開発が必要である。そのためには、地盤と車輪・履帯などの接触物との相互関係を明確にするテラメカニクスの観点からの検討が必要である。そこで本研究では、軟弱地盤における車両の走行性能を明らかにし、月面などの未知の不整地で安定した走行ができる車両の最適な走行装置の開発を目的としている。
今年度は、シミュラント地盤において最適トレドピッチ-トレドピッチ高さ比(1.38)を利用して、2軸2輪車両を製作し、シミュラント地盤上で前・後輪速度を変化させ、登坂・下降の実験を行い、車両の最適な走行条件の検討を行った。また、車両が通過した際の地盤の密度をベーンせん断試験器を用いて測定し、車両の通過が地盤に与える影響を調べた。
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