深層学習を用いたロボットの動作プリミティブの獲得と行動生成

• 研究課題/領域番号: 15H01710
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 尾形 哲也 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00318768)
• 研究分担者: 有江 浩明 早稲田大学, 次世代ロボット研究機構, その他(招聘研究員) (20424814)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2020-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2019年度)
• 配分額: 42,900千円 (直接経費: 33,000千円、間接経費: 9,900千円); 2019年度: 6,760千円 (直接経費: 5,200千円、間接経費: 1,560千円); 2018年度: 6,760千円 (直接経費: 5,200千円、間接経費: 1,560千円); 2017年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円); 2016年度: 8,970千円 (直接経費: 6,900千円、間接経費: 2,070千円); 2015年度: 13,000千円 (直接経費: 10,000千円、間接経費: 3,000千円)
• キーワード: 深層学習 / 予測学習 / マルチモーダル / 動作プリミティブ / RTミドルウェア / 認知ロボティクス / End to End学習 / マルチモーダルシステム / 多目的ロボット / 知能ロボティクス / 認知科学 / 知能ロボティックス / 機械学習 / 自己組織化 / ロボット動作学習 / マルチモーダルインターフェース

研究成果の概要

近年，深層学習が多様な領域で利用されているが，その適用範囲は電子化されたデータ処理に特化されており，実世界での作業性が十分に得られていない．一方，ロボットを用いた生活支援が強く期待されている．近年は，汎用型のロボットOSを利用した多機能型汎用ロボットの可能性が着目されている．そこで本研究では，ロボットOSと深層学習を用いたロボット動作学習を実現し，ロボットの知能化と開発コスト削減を行った．
具体的には，乳幼児の発達学習に関連した認知発達ロボティクス研究の成果を活用し，模倣学習，予測符号化などの概念を元に，実ロボットのから得られる感覚運動情報（経験）を深層学習によりモデル化する手法を提案した．

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究の成果は「手離れ」がよく，その後，多様な企業との共同研究に展開している．
例えば，デンソーウェーブ，ベッコフオートメーション，そして研究代表者が技術顧問を務めるエクサウィザーズが開発した「マルチモーダルAIロボット」は，タオルの折畳み，サラダの盛り付けなどを実現している（2017)．また日立製作所では，ドアへの接近，ドア開け，通り抜けという全身動作を，複数の深層学習モデルを用いて学習することに成功した(2018)．デンソーウェーブとエクサウィザーズは，小型ロボットCOBOTTAを利用した粉体秤量を実現した(2018)．
今後，このような多くのロボット応用に発展していくことが期待される．

研究成果

• [国際共同研究] Johns Hopkins University/NVIDIA(米国)
• [国際共同研究] Technical University of Munich(ドイツ)
• [国際共同研究] The University of Manchester/University of Birmingham(英国)
• [国際共同研究] バーミンガム大学/マンチェスター大学(英国)
• [国際共同研究] ミュンヘン工科大学(ドイツ)
• [国際共同研究] ミュンヘン工科大学(ドイツ)
• [国際共同研究] プリマス大学(英国)
• [国際共同研究] ミュンヘン工科大学(ドイツ)
• [国際共同研究] イタリア工科大学(イタリア)
• [国際共同研究] ミュンヘン工科大学(ドイツ)
• [雑誌論文] Evaluation of Generalization Performance of Visuo-Motor Learning by Analyzing Internal State Structured from Robot Motion (2020)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Ito, Kenjiro Yamamoto, Hiroki Mori, and Tetsuya Ogata
  • 雑誌名: New Generation Computing 巻: 38 号: 1 ページ: 7-22
  • DOI: 10.1007/s00354-019-00083-x
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボットシステムとディープニューラルネットワークのシームレスな連携を実現する統合開発環境 (2020)
  • 著者名/発表者名: 児玉隆一郎，廣瀨剛，長瀬雅之，川口仁，菅佑樹，尾形哲也
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 56 号: 1 ページ: 16-23
  • DOI: 10.9746/sicetr.56.16
  • NAID: 130007793654
  • ISSN: 0453-4654, 1883-8189
  • 査読あり
• [雑誌論文] Adaptive Drawing Behavior by Visuomotor Learning Using Recurrent Neural Networks (2019)
  • 著者名/発表者名: Sasaki Kazuma、Ogata Tetsuya
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems 巻: 11 号: 1 ページ: 119-128
  • DOI: 10.1109/tcds.2018.2868160
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Motion Switching With Sensory and Instruction Signals by Designing Dynamical Systems Using Deep Neural Network (2018)
  • 著者名/発表者名: Suzuki Kanata、Mori Hiroki、Ogata Tetsuya
  • 雑誌名: IEEE Robotics and Automation Letters 巻: 3 号: 4 ページ: 3481-3488
  • DOI: 10.1109/lra.2018.2853651
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Put-in-Box Task Generated from Multiple Discrete Tasks by aHumanoid Robot Using Deep Learning (2018)
  • 著者名/発表者名: Kase Kei、Suzuki Kanata、Yang Pin-Chu、Mori Hiroki、Ogata Tetsuya
  • 雑誌名: Proceedings of 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018) 巻: 1 ページ: 6447-6452
  • DOI: 10.1109/icra.2018.8460623
  • 査読あり
• [雑誌論文] End-to-End Visuomotor Learning of Drawing Sequences using Recurrent Neural Networks (2018)
  • 著者名/発表者名: Sasaki Kazuma、Ogata Tetsuya
  • 雑誌名: Proceedings of The 2018 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN 2018) 巻: 1 ページ: 1-7
  • DOI: 10.1109/ijcnn.2018.8489744
  • 査読あり
• [雑誌論文] Learning to Achieve Different Levels of Adaptability for Human - Robot Collaboration Utilizing a Neuro-dynamical System (2018)
  • 著者名/発表者名: Shingo Murata, Yuxi Li, Hiroaki Arie, Tetsuya Ogata, and Shigeki Sugano
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems 巻: 10 号: 3 ページ: 1-1
  • DOI: 10.1109/tcds.2018.2797260
  • 査読あり
• [雑誌論文] Tool-body Assimilation Model Considering Grasping Motion through Deep Learning (2017)
  • 著者名/発表者名: Kuniyuki Takahashi, Kitae Kim, Tetsuya Ogata, and Shigeki Sugano
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems 巻: 91 ページ: 115-127
  • DOI: 10.1016/j.robot.2017.01.002
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Dynamic Motion Learning for Multi-DOF Flexible-Joint Robots Using Active-Passive Motor Babbling through Deep Learning (2017)
  • 著者名/発表者名: Kuniyuki Takahashi, Tetsuya Ogata, Jun Nakanishi, Gordon Cheng, and Shigeki Sugano
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: 31 号: 18 ページ: 1002-1015
  • DOI: 10.1080/01691864.2017.1383939
  • 査読あり / 国際共著
• [雑誌論文] Repeatable Folding Task by Humanoid Robot Worker using Deep Learning (2016)
  • 著者名/発表者名: Pin-Chu Yang, Kazuma Sasaki, Kanata Suzuki, Kei Kase, Shigeki Sugano, and Tetsuya Ogata
  • 雑誌名: IEEE Robotics and Automation Letters 巻: 2 号: 2 ページ: 397-403
  • DOI: 10.1109/lra.2016.2633383
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Visual Motor Integration of Robot’s Drawing Behavior using Recurrent Neural Network (2016)
  • 著者名/発表者名: Kazuma Sasaki, Kuniaki Noda, and Tetsuya Ogata
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems 巻: 86 ページ: 184-195
  • DOI: 10.1016/j.robot.2016.08.022
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Efficient Motor Babbling Using Variance Predictions from a Recurrent Neural Network (2015)
  • 著者名/発表者名: Kuniyuki Takahashi, Kanata Suzuki, Tetsuya Ogata, Hadi Tjandra and Shigeki Sugano
  • 雑誌名: Lecture Notes in Computer Science 巻: 9491 ページ: 26-33
  • DOI: 10.1007/978-3-319-26555-1_4
  • ISBN: 9783319265544, 9783319265551
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [学会発表] Development of a Basic Educational Kit for Robot Development Using Deep Neural Networks (2020)
  • 著者名/発表者名: Momomi Kanamura, Yuki Suga, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020)
  • 国際学会
• [学会発表] Visualization of Focal Cues for Visuomotor Coordination by Gradient-based Methods: A Recurrent Neural Network Shifts The Attention Depending on Task Requirements (2020)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Ito, Kenjiro Yamamoto, Hiroki Mori, Shuki Goto, and Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020)
  • 国際学会
• [学会発表] ディープラーニング×ロボティクスー知能ロボットの現在とこれからー (2020)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: Emerging Technology Nite #16, MIT Technology Review
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習モデルのロボットへの応用 (2020)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 科学技術未来戦略ワークショップ「深層学習と知識・記号推論の融合によるAI基盤技術の発展」
  • 招待講演
• [学会発表] 人工知能を基盤とする日常生活支援ロボットの研究開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: NEDO AI＆ROBOT NEXT シンポジウム
  • 招待講演
• [学会発表] Learning Multiple Sensorimotor Units to Complete Compound Tasks using an RNN with Multiple Attractors (2019)
  • 著者名/発表者名: Kei Kase, Ryoichi Nakajo, Hiroki Mori, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/RAS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019)
  • 国際学会
• [学会発表] CNNRNNPBを用いたOne-Shotによる模倣動作生成 (2019)
  • 著者名/発表者名: 伊藤洋，山本健次郎，森裕紀，尾形哲也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第37回学術講演会
• [学会発表] 双腕ロボットに向けた再帰型神経回路モデルを用いたドラミングタスクの学習 (2019)
  • 著者名/発表者名: 中島佳昭，加瀬敬唯，森裕紀，Claudio Zito，Andrey Barsky，尾形 哲也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第37回学術講演会
• [学会発表] 深層学習を用いた視覚運動モデルの異なる入出力情報によるロボット動作生成の比較 (2019)
  • 著者名/発表者名: 松本昇，加瀬敬唯，森裕紀，尾形哲也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第37回学術講演
• [学会発表] モータ関節角と電流値を用いた再帰型神経回路モデルによるペグ挿入動作生成 (2019)
  • 著者名/発表者名: 倉田拓実，伊藤洋，森裕紀，山本健次郎，尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
• [学会発表] 深層学習のロボット動作学習への応用と研究事例 (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: serBOTinQ & T-AI-Comジョイントセミナー
  • 招待講演
• [学会発表] Deep Learning for Robot Motion Generation - Dynamic Goal Inference by Gradient Descent (2019)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングによるロボット研究の新しい展開 (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 公開講座／ソフトサイエンスシリーズ第41回「AIとロボット」中京大学
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習と運動感覚学習ー認知発達ロボティクスの視点からー (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 第4回京都こころ会議シンポジウム「こころとArtificial Mind」
  • 招待講演
• [学会発表] Deep Learning in Robots from the perspective of Cognitive Developmental Robotics (2019)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: International Symposium on Machine Intelligence for Future Society 2019
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Deep Predictive Learning for Robot System and Application Examples (2019)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: The 4th World Congress of Robotics (WCR-2019)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Language Grounding in Robot Behavior by Deep Learning (2019)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics (ICDL-EPIROB 2019)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] 深層学習と運動感覚学習─認知発達ロボティクスの視点から─ (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 京都大学こころの未来研究センター第5回こころ研究会
  • 招待講演
• [学会発表] 深層予測学習を用いた感覚運動系の獲得と共同研究事例 (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 精密工学会画像応用技術専門委員会定例研究会
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習によるロボット動作の知能化と応用例 (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 第 152 回微小光学研究会「AI で拡げる微小光学」
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習を用いた生活支援ロボットの模倣学習 (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: NEDO企画セッション，人工知能学会全国大会
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習の概要とロボット応用事例 (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 日本フルードパワーシステム学術講演会
  • 招待講演
• [学会発表] Predictive learning with deep neural network for robot systems (2019)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IoT Enabling Sensing/Network/AI and Photonics Conference 2019 (IoT-SNAP2019)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] AI（深層学習）のロボット応用における企業との連携事例 (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 群馬県立群馬産業技術センター
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習によるロボットシステム自動化に向けて (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 砥粒加工学会，研磨の基礎科学とイノベーション化専門委員会研究会
  • 招待講演
• [学会発表] 予測不確実性に基づく認知と行動変化ーニューロロボティクスの視点から (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 「深層学習の先にあるもの-記号推論との融合を目指して(2)」公開シンポジウム
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングのロボット応用のアプローチと応用事例 (2019)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 日本監査役協会講演会
  • 招待講演
• [学会発表] AI（深層学習）とロボットの統合研究と今後の展望 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 名城大学平成30年度先端科学セミナー
  • 招待講演
• [学会発表] Robot Behavior Learning with Deep Neural Networks (2018)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Engineering Applications of Artificial Intelligence Conference (EAAIC 2018)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングによる新しい実世界システムに向けて －ロボット研究を事例として (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: スイス・リー アニュアルフォーラム 2018
  • 招待講演
• [学会発表] ロボットへの深層学習利用による福祉応用の可能性 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: やまぐち介護・福祉機器研究会
  • 招待講演
• [学会発表] 深層予測学習の活用による多様なロボット動作学習 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 第３回電子デバイス事業化フォーラム
  • 招待講演
• [学会発表] Deep neural models for robot manipulation based on predictive learning (2018)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Workshop on From Robotic Dexterous Manipulation to Manual Intelligence, IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots 2018
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] 深層予測学習を利用したロボットの適応的動作生成－様々なロボットへの応用－ (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 『TSC Foresight』セミナー
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングがロボットを変える，その先にある未来 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: NTTテクノクロスフェア2018
  • 招待講演
• [学会発表] Neural models for linguistic and behavioral integration learning in robots (2018)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Symposium 1 at the 28th Annual Conference of the Japanese Neural Network Society (JNNS2018)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Deep Neural Models for Robot Systems based on Predictive Learning (2018)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: The 28th Annual Conference of the Japanese Neural Network Society (JNNS2018)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] AI Robot Technology for the Ageing Society (2018)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: MIRAI Seminar 2018 Workshop
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Recurrent Neural Models for Translation between Robot Actions and Language (2018)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Workshop on Language and Robotics, The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] ディープニューラルネットの力学系構造設計による複数動作の統合 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: GTC Japan 2018
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングはロボット動作をどう変えるか (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: IGPI Tech Day 2018
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングの基礎とロボットの環境認識・行動学習への応用 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: サイエンス&テクノロジー
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習による実ロボットの効率的な動作教示 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: とやまロボット技術研究会
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習によるロボット動作の予測・模倣学習 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: CEDEC2018
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習の概説と、”Deep Cognitive Systems”による認知ロボティクスについて (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 丸の内AI倶楽部
  • 招待講演
• [学会発表] Dynamical Integration of Language and Robot Actions by Deep Learning (2018)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Second International Workshop on Symbolic-Neural Learning (SNL-2018)
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] 深層学習によるロボットの能動知覚と物体ハンドリング (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: パターン認識・メディア理解研究会（PRMU）
  • 招待講演
• [学会発表] Emerging applications: humanoid robotics for multiple tasks and communication (2018)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: VLSI Friday Forum
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] 深層学習モデルによるロボットの多様な動作学習 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: テクノロジーNEXT2018
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習によるロボットの活用と展開 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 北関東地区化学技術懇話会
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習・予測学習を規範としたロボット行動学習 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 第111回ロボット工学セミナー
  • 招待講演
• [学会発表] End-to-End学習に基づくロボットの動作生成 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: AI・人工知能EXPO
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習を用いた実機ロボットアームの高精度動作生成 (2018)
  • 著者名/発表者名: 後藤守規，伊藤洋，森裕紀，山本健次郎，尾形哲也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2018
• [学会発表] 深層学習を用いたロボットシステム開発の基礎学習キット (2018)
  • 著者名/発表者名: 金村杏美，菅佑樹，尾形 哲也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2018
• [学会発表] ARとロボットミドルウェアを用いたロボットシステム構築法の開発 (2018)
  • 著者名/発表者名: 村田祐樹，菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第36回学術講演会
• [学会発表] 深層学習による動作と言語の統合学習 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 「深層学習の先にあるもの, 記号推論との融合を目指して」公開シンポジウム
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングによるロボットの知能化と展開 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 第163回産学交流サロン「ひびきのサロン」
  • 招待講演
• [学会発表] End-to-end learning for combining multiple robot actions (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 産業技術研究所人工知能研究センター国際シンポジウム”AI collaborating with Humans in the real world”
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習による予測に基づくロボットの動作生成 (2018)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: Science Robotics Meeting in Japan
  • 招待講演
• [学会発表] 複数神経回路モデルの部分共有による複数同時動作の学習とロボットへの応用 (2018)
  • 著者名/発表者名: 中島佳昭，加瀬敬唯，中條亨一，尾形哲也
  • 学会等名: 情報処理学会第80回全国大会
• [学会発表] Mixing Actual and Predicted Sensory States based on Uncertainty Estimation for Flexible and Robust Robot Behavior (2017)
  • 著者名/発表者名: Shingo Murata, Wataru Masuda, Saki Tomioka, Tetsuya Ogata, and Shigeki Sugano
  • 学会等名: In Artificial Neural Networks and Machine Learning, ICANN 2017, Lecture Notes in Computer Science (LNCS)
  • 国際学会
• [学会発表] Reduced Behavioral Flexibility by Aberrant Sensory Precision in Autism Spectrum Disorder: A Neurorobotics Experiment (2017)
  • 著者名/発表者名: Hayato Idei, Shingo Murata, Yiwen Chen, Yuichi Yamashita, Jun Tani and Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics (ICDL-Epirob 2017)
  • 国際学会
• [学会発表] ディープラーニングのロボティクス応用の可能性 (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: LSIとシステムのワークショップ2017
  • 招待講演
• [学会発表] End to End Learning Models for Robot Object Manipulation (2017)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Workshop on “AI in Automation”, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2017)
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングを用いたロボットの行動計画 (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 画像センシングシンポジウム2017
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習によるロボットマニピュレーション (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 新潟県工業技術総合研究所 研究成果発表会
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習によるロボットの動作模倣学習と今後の展望 (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 第4回脳型人工知能とその応用 Mini Workshop
  • 招待講演
• [学会発表] Mirror neuron-like deep learning model implemented in humanoid robots (2017)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Brain Challenge 2017-the 20th Annual Meeting of the Korean Society for Brain and Neural Science
  • 招待講演
• [学会発表] Deep Learning for Robotics toward Deep Cognitive Systems (2017)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: RSJ Tutorial, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017)
  • 招待講演
• [学会発表] End to End Approach for Behavior Generation and Language Understanding in Robot Systems (2017)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Workshop on “Representation Learning for Human and Robot Cognition”, 5th International Conference on Human-Agent Interaction (HAI 2017)
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングの実世界応用と今後の可能性 (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: データサイエンティスト協会4thシンポジウム
  • 招待講演
• [学会発表] Robot Behavior Generation Based on End-to-End Learning (2017)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: ETRI Workshop
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングによるロボットの今後の展開 (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 日刊工業新聞社主催ワークショップ，国際ロボット展2017
  • 招待講演
• [学会発表] ロボティクスと AI の融合ヘ向けて (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: GTC Japan 2017
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習を用いた多自由度ロボットの動作の組合せと片付けタスク実行 (2017)
  • 著者名/発表者名: 加瀬敬唯、鈴木彼方、陽品駒、尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
• [学会発表] 神経回路モデルを用いた感覚不確実性の予測による 状況変化に対する適応的行動生成 (2017)
  • 著者名/発表者名: 増田航、村田真悟、富岡咲希、尾形哲也、菅野重樹
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
• [学会発表] ロボットミドルウェアにおける物体認識・リーチングのためのフレームワークの提案 (2017)
  • 著者名/発表者名: 太田博己、安里太緒、菅佑樹、尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
• [学会発表] ロボットシミュレーション環境構築フレームワーク「RTM-Unity Sim」の開発 (2017)
  • 著者名/発表者名: 大西直、佐々木一磨、本吉俊之、菅佑樹、尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
• [学会発表] 深層学習モデルによる動作指示に基づく衣服折り畳みタスク学習 (2017)
  • 著者名/発表者名: 鈴木彼方，加瀬敬唯，尾形哲也
  • 学会等名: 第31回人工知能学会全国大会
• [学会発表] 時系列情報を入力とするCNNを用いた自動運転ステアリング・アクセル学習 (2017)
  • 著者名/発表者名: 本吉俊之，佐々木一磨，大西直，曽田尚宏，尾形哲也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第35回学術講演会
• [学会発表] RTミドルウェアを用いたロボット操縦とセンサ情報の体験を伴うVRゲーム (2017)
  • 著者名/発表者名: 太田博己，村田祐樹，菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2017
• [学会発表] 神経回路モデルにおける追加学習手法に関する検討 (2017)
  • 著者名/発表者名: 張耀宇，中條亨一，山田竜郎，村田真悟，有江浩明，尾形哲也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2017
• [学会発表] 深層学習とロボティクス (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 京都大学大学院情報学研究科第18回情報学シンポジウム
  • 発表場所: 京都大学
  • 招待講演
• [学会発表] Deep Neural Models for Object Manipulation and Communication of Robots (2017)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: International Symposium on Robotic and Human Cognition and Brain Development
  • 発表場所: 東京大学
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Deep Neural Models for Object Manipulation and Communication of Robots (2017)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: International Symposium on Cognitive Neuroscience Robotics
  • 発表場所: 大阪大学
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] 深層学習とロボットの融合 (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 日本音響学会2017年春季研究発表会
  • 発表場所: 明治大学
  • 招待講演
• [学会発表] RTミドルウェアを用いた開発の課題とサポートツールの開発 (2016)
  • 著者名/発表者名: 菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2016
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター
  • 年月日: 2016-12-15
• [学会発表] Deep Learningによる把持動作を考慮した道具身体化モデルの学習と動作生成 (2016)
  • 著者名/発表者名: 金杞泰，高橋城志，尾形哲也，菅野重樹
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2016
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター
  • 年月日: 2016-12-15
• [学会発表] 多自由度柔軟関節ロボットのためのモーターバブリングを用いた効率的な動的動作の学習 (2016)
  • 著者名/発表者名: 高橋城志，尾形哲也，中西淳，Gordon Cheng，菅野重樹
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2016
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター
  • 年月日: 2016-12-15
• [学会発表] WOZ法を用いた動作教示を利用したRNNによるオンライン動作生成 (2016)
  • 著者名/発表者名: 鈴木彼方，陽品駒，加瀬敬唯，尾形哲也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2016
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター
  • 年月日: 2016-12-15
• [学会発表] An Effective Visual Programming Tool for Learning and Using Robotics Middleware (2016)
  • 著者名/発表者名: Yumi Nishimura, Yuki Suga, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016)
  • 発表場所: Sapporo
  • 年月日: 2016-12-13
  • 国際学会
• [学会発表] A Reusability-based Hierarchical Fault-detection Architecture for Robot Middleware and its Implementation in an Autonomous Mobile Robot System (2016)
  • 著者名/発表者名: Tao Asato, Yuki Suga, Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016)
  • 発表場所: Sapporo
  • 年月日: 2016-12-13
  • 国際学会
• [学会発表] Deep Learningによるロボット道具使用のための把持を考慮した道具身体化モデル (2016)
  • 著者名/発表者名: 金杞泰，高橋城志，尾形哲也，菅野重樹
  • 学会等名: 日本ロボット学会第34回学術講演会
  • 発表場所: 山形大学
  • 年月日: 2016-09-07
• [学会発表] Wizard of Ozと深層学習によるロボットの柔軟物折り畳み作業 (2016)
  • 著者名/発表者名: 陽品駒，佐々木一磨，鈴木彼方，加瀬敬唯，高橋城志，菅野重樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第34回学術講演会
  • 発表場所: 山形大学
  • 年月日: 2016-09-07
• [学会発表] Body Model Transition by Tool Grasping During Motor Babbling using Deep Learning and RNN (2016)
  • 著者名/発表者名: Kuniyuki Takahashi, Hadi Tjandra, Tetsuya Ogata, and Shigeki Sugano
  • 学会等名: International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN 2016)
  • 発表場所: Barcelona
  • 年月日: 2016-09-06
  • 国際学会
• [学会発表] Classification of Photo and Sketch Images using Convolutional Neural Networks (2016)
  • 著者名/発表者名: Kazuma Sasaki, Madoka Yamakawa, Kana Sekiguchi, and Tetsuya Ogata
  • 学会等名: International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN 2016)
  • 発表場所: Barcelona
  • 年月日: 2016-09-06
  • 国際学会
• [学会発表] ロボットミドルウェア学習のためのビジュアルプログラミングツールの開発 (2016)
  • 著者名/発表者名: 西村優美，菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: パシフィコ横浜
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] ロボットミドルウェアのダイナミックワイヤリングを利用したホットスタンバイアーキテクチャの提案 (2016)
  • 著者名/発表者名: 安里太緒，ビグスジェフ，安藤慶昭，原功，菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: パシフィコ横浜
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] CNNによる二次元物体画像から実ロボットでの把持動作生成 (2016)
  • 著者名/発表者名: 鈴木彼方，新古眞純，陽品駒，高橋城志，菅野重樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: パシフィコ横浜
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] 道具機能表現を分類するための道具身体化モデルの転移学習 (2016)
  • 著者名/発表者名: 山田浩貴，下栗逸爾，高橋城志，Hadi Tjandra，菅野重樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: パシフィコ横浜
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] ディープニューラルネットワークとリカレントニューラルネットワークによる把持位置を考慮した道具使用モデル (2016)
  • 著者名/発表者名: 金杞泰，高橋城志，Hadi Tjandra，尾形哲也，菅野重樹
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: パシフィコ横浜
  • 年月日: 2016-06-08
• [学会発表] Deep Neural Models for Multimodal Integration in Robot System (2016)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: The 3rd mini-symposium on Computations, Brains and Machines
  • 発表場所: 理化学研究所
  • 年月日: 2016-03-17
  • 招待講演
• [学会発表] モーターバブリングと神経回路モデルを用いた道具身体化〜複数道具把持動作による身体遷移過程の学習と生成〜 (2016)
  • 著者名/発表者名: 金杞泰，高橋城志，Hadi Tjandra，尾形哲也，菅野重樹
  • 学会等名: 情報処理学会第78回全国大会
  • 発表場所: 慶應義塾大学
  • 年月日: 2016-03-10
• [学会発表] 深層学習を用いた多自由度ロボットによる柔軟物の折り畳み動作生成 (2016)
  • 著者名/発表者名: 鈴木彼方，高橋城志，ゴードンチェン，尾形哲也
  • 学会等名: 情報処理学会第78回全国大会
  • 発表場所: 慶応義塾大学
  • 年月日: 2016-03-10
• [学会発表] Robot Behavior Learning utilizing Deep Neural Networks (2016)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: The 2nd International Workshop on Cognitive Neuroscience Robotics
  • 発表場所: Sankei Conference Osaka Umeda
  • 年月日: 2016-02-21
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習による自律ロボットのマルチモーダル学習 (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: STARCアドバンスドセミナー
  • 発表場所: 川崎市産業振興会館
  • 年月日: 2016-01-07
  • 招待講演
• [学会発表] Deep Neural Models for Multimodal Integration in Robot System (2016)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: 3rd mini-symposium on Computations, Brains and Machines
  • 発表場所: 理化学研究所
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] Deep Learning技術のロボティクスへの応用と今後の展望 (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: CAE計算環境研究会第7回シンポジウム
  • 発表場所: 東京大学
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングのロボット応用と今後の展望 (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 精密工学会第380会講習会
  • 発表場所: 上智大学
  • 招待講演
• [学会発表] ディープラーニングによる実ロボットの行動学習 (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 情報処理学会連続セミナー第1回：実世界に埋め込まれる人工知能
  • 発表場所: 化学会館
  • 招待講演
• [学会発表] 神経回路モデルによるロボットの運動と言語の学習 (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 「機械の日・機械週間」記念行事
  • 発表場所: 東京大学
  • 招待講演
• [学会発表] 神経回路モデルによるロボットの身体モデル学習～ダイナミックな運動の学習と応用～ (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 日本体育学会第67回大会
  • 発表場所: 大阪体育大学
  • 招待講演
• [学会発表] ロボットにおけるディープラーニングによるマルチモーダル情報の統合 (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: Prometech Simulation Conference 2016
  • 発表場所: JPタワーホール＆カンファレンス
  • 招待講演
• [学会発表] Robot system handling unknown objects by deep learning (2016)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: Japan-France Symposium on Deep Learning and Artificial Intelligence
  • 発表場所: University of Tokyo
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] 深層学習モデルによるロボット行動・言語学習 (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: CBI学会2016年大会
  • 発表場所: タワーホール船堀
  • 招待講演
• [学会発表] 深層学習によるロボットの物体操作と言語の学習 (2016)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会 情報・知能・精密機器部門 機械と社会を変える人工知能（AI）基礎講座
  • 発表場所: 日本機械学会 会議室
  • 招待講演
• [学会発表] RTコンポーネントを用いたシステム開発用フレームワーク「wasanbon」の開発 (2015)
  • 著者名/発表者名: 菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-14
• [学会発表] ロボットを用いた身体モデル変調による道具身体化モデル (2015)
  • 著者名/発表者名: Tjandra Hadi，高橋城志，尾形哲也，菅野重樹
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-14
• [学会発表] 神経回路モデルによるマルチモーダル学習とロボット行動生成 (2015)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-14
  • 招待講演
• [学会発表] Effective Motion Learning for a Flexible-Joint Robot using Motor Babbling (2015)
  • 著者名/発表者名: Kuniyuki Takahashi, Tetsuya Ogata, Hiroki Yamada, Hadi Tjandra, and Shigeki Sugano
  • 学会等名: IEEE/RAS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015)
  • 発表場所: Hambrug
  • 年月日: 2015-09-28
  • 国際学会
• [学会発表] Neural Network based Model for Visual-motor Integration Learning of Robot’s Drawing Behavior (2015)
  • 著者名/発表者名: Kazuma Sasaki, Hadi Tjandra, Kuniaki Noda, Kuniyuki Takahashi, and Tetsuya Ogata
  • 学会等名: IEEE/RAS International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015)
  • 発表場所: Hambrug
  • 年月日: 2015-09-28
  • 国際学会
• [学会発表] RTCによる深層学習モデルと柔軟関節ロボットの統合 (2015)
  • 著者名/発表者名: 陽品駒，高橋城志，尾形哲也，菅祐樹，菅野重樹
  • 学会等名: 日本ロボット学会第33回学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 2015-09-03
• [学会発表] ロボットミドルウェアにおける障害検出フレームワークの提案とRTミドルウェアでの実装 (2015)
  • 著者名/発表者名: 安里太緒，菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本ロボット学会第33回学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 2015-09-03
• [学会発表] Dynamic Motion Learning for a Flexible-Joint Robot using Active-Passive Motor Babbling (2015)
  • 著者名/発表者名: Kuniyuki Takahashi, Tetsuya Ogata, Shigeki Sugano, Gordon Cheng
  • 学会等名: 日本ロボット学会第33回学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 2015-09-03
• [学会発表] 受動的な動作を含むモータバブリングによる柔軟関節を有するロボットの動作学習 (2015)
  • 著者名/発表者名: 山田浩貴，高橋城志，尾形哲也，Hadi Tjandra，菅野重樹
  • 学会等名: 日本ロボット学会第33回学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学
  • 年月日: 2015-09-03
• [学会発表] ニューラルネットモデルと知能ロボットへの応用 (2015)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 学会等名: スーパーコンピューティング技術産業応用協議会
  • 発表場所: 機械振興会館
  • 年月日: 2015-09-01
  • 招待講演
• [学会発表] Neuro-dynamical Models for Human Robot Interaction (2015)
  • 著者名/発表者名: Tetsuya Ogata
  • 学会等名: French-Japanese-German Workshop On Human Centric Robotics
  • 発表場所: Embassy of France in Berlin
  • 年月日: 2015-06-08
  • 招待講演
• [学会発表] 再帰神経回路モデルによる分散予測を用いた柔軟関節ロボットの身体ダイナミクスの探索 (2015)
  • 著者名/発表者名: 鈴木彼方，高橋城志，Hadi Tjandra，村田真悟，菅野重樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: みやこめっせ
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] RTミドルウエアのためのRTC・RTSリポジトリ管理フレームワークwasanbon (2015)
  • 著者名/発表者名: 菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: みやこめっせ
  • 年月日: 2015-05-17
• [学会発表] 自律移動ロボットフレームワークの提案とRTミドルウェアへの実装 (2015)
  • 著者名/発表者名: 安里太緒，菅佑樹，尾形哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: みやこめっせ
  • 年月日: 2015-05-17
• [図書] AI事典第3版 (2019)
  • 著者名/発表者名: 中島秀之、浅田稔、松原仁、橋田浩一、山川宏、栗原聡、松尾豊
  • 総ページ数: 400
  • 出版者: 近代科学社
  • ISBN: 9784764906044
• [図書] AI白書2017 (2017)
  • 著者名/発表者名: 独立行政法人情報処理推進機構 AI白書編集委員会
  • 総ページ数: 360
  • 出版者: KADOKAWA
  • ISBN: 9784048996075
• [図書] ディープラーニングがロボットを変える (2017)
  • 著者名/発表者名: 尾形哲也
  • 総ページ数: 192
  • 出版者: 日刊工業新聞社
  • ISBN: 9784526077326
• [図書] Humanoid Robotics: A Reference (2017)
  • 著者名/発表者名: Editor: Ambarish Goswami, and Prahlad Vadakkepat,
  • 総ページ数: 2650
  • 出版者: Springer
  • ISBN: 9789400771949
• [備考] 日本学術振興会 研究成果の公開
  • URL: https://www.jsps.go.jp/j-grantsinaid/37_topics/index.html