| 研究課題/領域番号 |
15H02230
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
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| 研究分担者 |
野間 春生 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (00374108)
田中 弘美 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (10268154)
王 忠奎 立命館大学, 理工学部, 助教 (50609873)
森川 茂廣 滋賀医科大学, 神経難病研究センター, 客員教授 (60220042)
井上 貴浩 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (60453205)
三谷 篤史 札幌市立大学, デザイン学部, 准教授 (70388148)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
44,200千円 (直接経費: 34,000千円、間接経費: 10,200千円)
2017年度: 10,270千円 (直接経費: 7,900千円、間接経費: 2,370千円)
2016年度: 17,160千円 (直接経費: 13,200千円、間接経費: 3,960千円)
2015年度: 16,770千円 (直接経費: 12,900千円、間接経費: 3,870千円)
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| キーワード | 触覚 / 滑り覚 / モデリング / 力学モデル / ソフトフィンガー / ソフトハンド / センシング / 曲げ変形 / ソフトグリッパー / 変形形状 / 触覚センサ / 柔軟指 / 有限要素モデル / ダイナミクス / ダイナミックシミュレーション / ソフトメカニクス / 触知覚 / トライボロジー / 軟組織 / 初期滑り |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，人が触覚を通して対象物の特性を知覚する過程を力学的に理解し，柔らかい触覚センシングデバイスを開発することである．本研究では，指先の力学モデリング，指先の滑り覚の力学的解析，三次元プリンタを用いたソフトフィンガーの構築，ソフトフィンガーにおけるセンシング，しわ構造を用いた滑り覚センシングに関する研究を進めた．指先のモデリングと力学シミュレーションを通して，滑り覚に加速度が有効であることを見出した．ソフトフィンガーから構成されるソフトハンドを試作し，物体操作を実現した．ソフトフィンガーの曲げ変形を計測することによる滑り検出の可能性を示し，しわ構造を用いた滑り検出を提案した．
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