| 研究課題/領域番号 |
15H02235
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
村上 俊之 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (00255598)
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| 研究分担者 |
満倉 靖恵 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 准教授 (60314845)
野崎 貴裕 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 助教 (20734479)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
39,650千円 (直接経費: 30,500千円、間接経費: 9,150千円)
2017年度: 10,790千円 (直接経費: 8,300千円、間接経費: 2,490千円)
2016年度: 12,740千円 (直接経費: 9,800千円、間接経費: 2,940千円)
2015年度: 16,120千円 (直接経費: 12,400千円、間接経費: 3,720千円)
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| キーワード | 福祉機器システム / 力制御 / 生体信号処理 / IMUセンサ / パワーエレクトロニクス / 動作安定解析 / 転倒防止制御 / 日常生活動作支援 / f福祉機器システム制御 / 立ち上がり動作 / 階段乗降動作 / 動作安定性解析 / 福祉機器システム制御 / 対話型生活支機器システム |
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| 研究成果の概要 |
欧米や日本を中心に，ロボットの社会システムへの実応用が盛んに取り上げられている．特に，健康寿命引き上げのための実生活の支援機器として，ロボットが大きな変革をもたらすもの考えられている．本研究課題ではこうした現状を改善するため，人間支援機器のための人の内的外的状態を複合的に表現可能なモデルを構築し，そのモデルに基づいた支援機器(Intelligent Tension Rod: ITR)の設計・製作およびモード変換に基づいた支援機器制御アルゴリズムの開発を行った．提案システムの有効性については，シミュレーションおよび製作した実機による実験により示した．
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