研究課題
基盤研究(B)
①環境情報を逐次取り込みながらロボットの移動すべき方向を即座に決定する上位誘導制御器、②地形と転倒防止条件に基づいて足着地位置を即座に決定する制御器、③脚・重心を協調させる下位制御器から成る包摂型二脚ロボット制御系を開発した．下位層は上位層から介入を受けながらも間断なく時間発展し、全体として一貫した力学系を構成するため、ロボットの状態や環境の変化を全て数ミリ秒程度の周期でフィードバックすることが可能になった．
すべて 2017 2016 2015
すべて 雑誌論文 (5件) (うち国際共著 4件、 査読あり 5件、 オープンアクセス 1件、 謝辞記載あり 1件) 学会発表 (24件) (うち国際学会 6件、 招待講演 1件)
Humanoid Robotics: A Reference
巻: 1 ページ: 1-38
10.1007/978-94-007-7194-9_56-1
巻: 1 ページ: 1-25
10.1007/978-94-007-7194-9_5-1
巻: 1 ページ: 1-32
10.1007/978-94-007-7194-9_3-1
巻: 1 ページ: 1-10
10.1007/978-94-007-7194-9_1-1
Advanced Robotics
巻: 30 号: 10 ページ: 691-703
10.1080/01691864.2016.1150201
