| 研究課題/領域番号 |
15H02981
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
社会システム工学・安全システム
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| 研究機関 | 湘南工科大学 |
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研究代表者 |
井上 文宏 湘南工科大学, 工学部, 教授 (50211751)
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| 研究分担者 |
北洞 貴也 湘南工科大学, 工学部, 教授 (30204910)
西田 英一 湘南工科大学, 工学部, 教授 (70410032)
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| 研究協力者 |
大野 英隆
大田 有
土井 暁
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
17,940千円 (直接経費: 13,800千円、間接経費: 4,140千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2016年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2015年度: 8,190千円 (直接経費: 6,300千円、間接経費: 1,890千円)
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| キーワード | 検査ロボット / 拠点ロボット / ダクトファン / 災害対応 / 壁面検査 / 安全性 / 不整地走行 / 垂直壁面移動 / 建物劣化診断 / 打音検査 / 劣化診断方法 / 不聖地走行 / 打検査 / 画像処理 / 機械力学・制御 / 計測工学 / モニタリング / 制御工学 / 不整地 / 建物劣化検査 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では平常時や災害時にも使用できる建物検査システムの開発と災害損傷を受けた建物の劣化診断方法を確立し，検査システムの継続的な運用を行うことを目的とする。
「拠点ロボット」は高出力のダクトファンを用いて本体を壁に押付けながら壁面を登れる機構であり、壁面上で強固な検査拠点を築くこと可能にした。検査・診断を行う「検査ロボット」は本体にワイヤー巻取り機構を有して自由に昇降でき、打音装置によって外壁状態を検査した。検査診断は打音波形やウェーブレット波形を利用して劣化部の判定を実施した。２つのロボットは協力して作業を行い、基本構成は完成している。実現場での確認試験を重ねることで実用化を目指して行く。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で目指す検査ロボットシステムは，地震等の大災害時には建物や建物周囲の安全性は確保されず，作業者や復旧車が建物に近づけない場合を想定した。建物検査を行う際には検査ロボットをワイヤー等で支持する拠点（通常時では作業員によって対応）が必要となるが、災害時では作業者が対応できないため、本研究ではロボット自身が拠点を確保し、検査ロボットを用いた協力作業で建物検査を可能にする点が独創的であり、学術的に意義あると思われる。また、このシステムは通常時および災害時でも活用できる検査システムであり、継続的に長い期間での検査が可能であり、建物検査の安定性や安全性を確保できる点で社会的に意義あると思われる。
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