| 研究課題/領域番号 |
15H03054
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 准教授 (40377586)
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| 研究分担者 |
橋爪 誠 九州大学, 医学研究院, 教授 (90198664)
木口 量夫 九州大学, 工学研究院, 教授 (90269548)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
17,030千円 (直接経費: 13,100千円、間接経費: 3,930千円)
2017年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2016年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
2015年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
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| キーワード | エグゾスケルトン / 機構 / 日常生活動作 / リハビリテーション / 運動支援ロボット / 知能機械 / 知能ロボティックス / 医療・福祉 / 医療・福祉ロボット / 知能ロボティクス / 機構学 / リハビリテーションロボット / 日常生活支援 / 柔軟メカニズム |
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| 研究成果の概要 |
本課題では並列にばねを配置した柔軟パラレルメカニズムを新たに構築し、その有効性を示すことが出来た。提案する機構の利点は、1. 身体に装着した場合，柔軟要素が進退の動作に併せて変形し、沿うように配置されるため小型・軽量に構成できる。2. ばねの持つ柔軟性によって、設計上ばねの剛性を事前に検討することで、過剰な外力を身体にかけず安全に動作できる。3. 同様に柔軟性によって、関節中心の移動など、身体特有の構造への適用でも過剰な負荷をかけることが無い、が挙げられる。
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