| 研究課題/領域番号 |
15H03059
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
永井 清 立命館大学, 理工学部, 教授 (40198289)
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| 研究分担者 |
土橋 宏規 和歌山大学, システム工学部, 講師 (50634490)
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| 研究協力者 |
櫻田 武
Harwin William レディング大学
Loureiro Rui UCL
Nasuto Slawomir レディング大学
Hayashi Yoshikatsu レディング大学
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円)
2017年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円)
2016年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円)
2015年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
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| キーワード | リハビリロボット / 医用ロボット / 運動機能回復訓練 / 脳卒中リハビリテーション / リハビリシステム / BCI |
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| 研究成果の概要 |
効率的なリハビリテーションシステムを実用化するための本研究で得られた主な研究成果は以下のとおりである。
(1)人の腕を保持しながら動作させる上肢装着型リハビリロボットに適切な動作を生成するための機構設計と制御系設計で構成される冗長駆動法が精緻化された。
(2)人の運動生成前に運動意図を検出するための脳波を用いた代表周波数法の検出精度が評価され、また、脳波を用いた注意適正判別の方法が導入された。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の社会的意義は、効率的な運動機能回復訓練を行う統合化リハビリテーションシステムの実用化により、脳卒中患者の社会復帰を促進しようとすることである。
本研究の上肢装着型リハビリロボットに関する学術的意義は、人の腕を柔らかく保持しながら動作を誘導するリハビリロボットとするため、必要な運動自由度よりも多くの関節を有する冗長なロボット機構とし、かつそれを制御する手法を明らかにしたことである。また、脳波を用いた運動意図の事前検出法と運動中の注意適正判別手法に関する学術的意義は、運動機能回復訓練を効率的にする手法の着眼点を明らかにしたことである。
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