| 研究課題/領域番号 |
15H03952
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
川村 貞夫 立命館大学, 理工学部, 教授 (20186141)
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| 研究分担者 |
田實 佳郎 関西大学, システム理工学部, 教授 (00282236)
河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (60706555)
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| 研究協力者 |
Hayashi Yoshikatsu Reading university, System Engineering Cybernetics intelligence Research Group, Lecturer
MacDonald Bruce A. Auckland University, Electrical and Computer Engineering, Associate Professor
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
16,640千円 (直接経費: 12,800千円、間接経費: 3,840千円)
2017年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2016年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2015年度: 8,710千円 (直接経費: 6,700千円、間接経費: 2,010千円)
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| キーワード | ロボットアーム / インフレータブル / 光弾性 / 柔軟軽量 / ソフトロボティクス / インフレータブル構造 / 力学数値シミュレーション / センサ / ウレタン / ソフトロボット / ポリマーロボット / ポリマセンサ / インフレータブルロボット / ロボット / 空気圧駆動 |
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| 研究成果の概要 |
ロボットの利用拡大のために，軽量/柔軟ロボットアームが必要とされる．本研究では，プラスティックシートの袋を形成し，リンクやアクチュエータを構成するインフレータブル構造ロボットアームを実現する．まず，インフレータブル構造ロボットアームの設計のための膨張シミュレーション法を開発した．次に，耐久性の高いリンクおよびアクチュエータの設計/製作法を明らかにした．また，本ロボットの軽量/柔軟の特性を失わないために，軽量/柔軟の変位/力センサを高分子材料によって実現した．各研究成果を統合することにより，５自由度インフレータブルロボットアームを実現し，種々のセンサフィードバック制御によって性能を示した．
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