| 研究課題/領域番号 |
15H03959
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
|
|---|
| 研究機関 | 長岡技術科学大学 |
|---|
研究代表者 |
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学研究科, 教授 (40185187)
|
|---|
| 研究分担者 |
和田 安弘 長岡技術科学大学, 工学研究科, 教授 (70293248)
横倉 勇希 長岡技術科学大学, 工学研究科, 助教 (70622364)
宮崎 敏昌 長岡技術科学大学, 工学研究科, 准教授 (90321413)
|
|---|
| 連携研究者 |
大西 公平 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (80137984)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
|
| 配分額 *注記 |
16,250千円 (直接経費: 12,500千円、間接経費: 3,750千円)
2017年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
2016年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
2015年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
|
|---|
| キーワード | モーションコントロール / 制御工学 / ロボティクス / 電気機器工学 / パワーエレクトロニクス / 電力工学 / 電気機器 |
|---|
| 研究成果の概要 |
安全で俊敏に仕事をするロボットは、スチフネスが零の状態で高速モーション制御を行うソフトロボットである。この理想のソフトロボットを実現するには、全作業空間をスチフネスが零の状態で高速モーション制御をする必要がある。ロボット関節軸側への力（トルク）センサの装着は、関節構造とコストの両面で難しいため、センサレス力制御が望まれる。また、零スチフネス制御構造の力制御系には、ロボット軸側の広帯域加速度制御系の実装が必須となる。そこで、ロボット関節はギア等の振動と非線形摩擦を持つために、関節軸にセンサを装着しない広帯域加速度制御での力制御を実現した。これより、安全で俊敏に仕事をするソフトロボットの実現した。
|
