| 研究課題/領域番号 |
15H04022
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
制御・システム工学
|
|---|
| 研究機関 | 東京理科大学 |
|---|
研究代表者 |
中村 文一 東京理科大学, 理工学部電気電子情報工学科, 准教授 (70362837)
|
|---|
| 研究分担者 |
石川 将人 大阪大学, 工学研究科, 教授 (20323826)
西村 悠樹 鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (20549018)
福井 善朗 立命館大学, 情報理工学部, 助教 (30710652)
山下 裕 北海道大学, 情報科学研究科, 教授 (90210426)
佐藤 康之 東京理科大学, 理工学部電気電子情報工学科, 研究員 (40738803)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
|
| 配分額 *注記 |
16,770千円 (直接経費: 12,900千円、間接経費: 3,870千円)
2017年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2015年度: 7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円)
|
|---|
| キーワード | 制御理論 / 非線形制御理論 / トポロジー / リヤプノフ関数 / 制御バリア関数 / 意思決定 / 局所半凹関数 / 制御工学 / 非線形制御 / 幾何学 / ロボット制御 / ヒューマンアシスト制御 / 知能ロボティックス / 省エネルギー |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究では，トポロジー：位相幾何学という観点から制御問題を眺めることにより，意志決定と制御を統合するフレームワークの構築を目指した．本研究の主要成果として，最小射影法を用いた目標状態を動的に決定する制御フレームワーク，最小射影法とは異なる概念に基づいた制御リヤプノフ関数設計法である極小接続法，制御バリア関数を用いて人間に意思決定と安全制御を統合する新たな手法の開発に成功した．これらにより，制御リヤプノフ関数・制御バリア関数を用いた意思決定と制御の統合が有用であることを明らかにできた．
|
